[实用新型]用于远程操控环境下AR辅助进叉校准方法的叉车

说明书

本实用新型涉及工业车辆，特别是涉及作业运输车辆，更为具体的说是涉及用于远程操控环境下AR辅助进叉校准方法的叉车，利用摄像机、距离传感器，通过AR技术，在摄像机获得的影像上叠加进叉辅助线以及货叉顶点位置信息，从而在货叉进叉时获得准确的货叉延长线在物资处的瞄准线，大大降低操作人员的操作难度，保障物资安全；同时有利于远程操控的实现。

技术领域

本发明涉及工业车辆，特别是涉及作业运输车辆，更为具体的说是涉及用于远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法的叉车。

背景技术

AR技术也叫做增强现实技术，是一种实时在摄像机影像上叠加图像、视频或者其他3D模型，从而提高虚拟的影像现实感，并进行互动的技术。这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。增强现实技术，不仅展现了真实世界的信息,而且将虚拟的信息同时显示出来，两种信息相互补充、叠加。

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。

作为一种物料搬运设备，叉车在物流、仓储领域扮演者非常重要的角色。

目前叉车大都为现场人工操作，随着仓储物流领域的自动化改革，自动叉车或者具有自动化操作的叉车是未来的叉车技术发展方向。

进叉是叉车操作过程中非常重要的一个环节，保证进叉位的精确度和准确度对于运输安全和运输作业效率来说都具有重要意义。

在人工现场操作叉车的过程中，叉车驾驶员利用自己的经验和现场感知能力，实现对进叉位的控制。但是，在以摄像机影像为操作基础的条件下，由于操作人员无法通过该摄像机影像获得真实的现场距离感等感知效果，就无法准确控制叉齿进叉，从而使得自动化控制叉车无法有效实现。

发明内容

本发明所要解决的问题是，在远程控制的环境下，利用AR技术帮助操作人员通过现场传回的影像准确获知、判断仓储地现场真实情况，从而提高远程操控精度，特别是在进叉操作过程中的精准度。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种远程遥控环境下AR辅助进叉校准方法，主要包括以下步骤：

首先，通过摄像机获得实时图像；

与此同时，与摄像机中心位于同一垂线上的距离传感器测量得到摄像机距离待进叉物资的水平直线距离，将该距离值记为a；

该距离值和摄像机获得的图像均传送至远程控制端中；

远程控制端根据预设在系统内的摄像机距离叉齿高度值h，以及传回的距离值a，计算得到摄像机距离进叉孔所在水平位的实际距离a’；

远程控制端利用AR技术，根据实际距离a’在图像上叠加一条水平辅助线，该水平辅助线即为叉齿在图像上的进叉辅助线。

还包括有另一距离传感器，该距离传感器与摄像机中心位于同一垂线上，该距离传感器测量得到摄像机距离单侧叉齿的水平直线距离，将该距离值记为b，由于摄像机始终位于叉齿正中间位置，因此摄像机距离两侧叉齿的距离均为b；

该距离值b和摄像机获得的图像均传送至远程控制端中；

远程控制端利用AR技术，根据距离传感器距离叉齿的距离值b在图像上以中线为基准，在中线两侧距离中线距离为b的地方叠加两条垂直线，形成两个十字星，该十字星即为叉齿在图像上的进叉辅助点。

作为进一步优选的技术方案，远程控制端内还预设有叉齿的长度d，远程控制端利用距离值a和叉齿的长度d，计算得到货叉顶点距离物资的实际距离m；

该远程控制端利用AR技术，根据实际距离m在图像上叠加该距离信息。