[实用新型]视觉摆动机构和具有其的墙板安装机器人

说明书

本实用新型公开了一种视觉摆动机构和具有其的墙板安装机器人，视觉摆动机构包括：固定支架；驱动件，驱动件与固定支架相连且具有驱动轴；主动杆，主动杆的一端与固定支架相连，驱动轴与主动杆相连；从动杆，从动杆的一端与固定支架铰接，在固定支架的长度方向上从动杆的一端与主动杆的一端间隔开第一预定距离；视觉组件，包括相机安装支架，主动杆的另一端与从动杆的另一端间隔开第二预定距离；2D相机，设在相机安装支架的下部；3D相机，设在相机安装支架的上部；限位组件，限位组件分别与主动杆和从动杆相连以在视觉组件位于摆动方向的第一极限位置和第二极限位置时进行限位。根据本实用新型的视觉摆动机构可进行多方位多角度的检测。

技术领域

本实用新型涉及建筑技术领域，尤其是涉及一种视觉摆动机构和具有其的墙板安装机器人。

背景技术

相关技术中的视觉相机安装的机构大多使用的是水平垂直移动的机构，然而，上述技术方案存在一定的不足，例如，上述视觉相机安装的机构不能实现摆动，不能很好地满足诸多场合的需求，使用范围受限制等。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种视觉摆动机构，所述视觉摆动机构可以实现摆动，适用范围广泛。

本实用新型的另一个目的在于提出一种墙板安装机器人，所述墙板安装机器人包括上述所述的视觉摆动机构。

根据本实用新型第一方面实施例的视觉摆动机构，包括：固定支架；驱动件，所述驱动件与所述固定支架相连且具有驱动轴；主动杆，所述主动杆的一端与所述固定支架相连，所述驱动轴与所述主动杆相连用于驱动所述主动杆转动；从动杆，所述从动杆的一端与所述固定支架铰接，在所述固定支架的长度方向上，所述从动杆的所述一端与所述主动杆的所述一端间隔开第一预定距离；视觉组件，所述视觉组件包括：相机安装支架，所述相机安装支架可摆动地设在所述主动杆的另一端和所述从动杆的另一端之间，所述主动杆的另一端与所述从动杆的另一端间隔开第二预定距离；2D相机，所述2D相机设在所述相机安装支架的下部；3D相机，所述3D相机设在所述相机安装支架的上部并与所述2D相机间隔开设置；限位组件，所述限位组件分别与所述主动杆和所述从动杆相连以在所述视觉组件位于摆动方向的第一极限位置和第二极限位置时进行限位。

根据本实用新型实施例的视觉摆动机构，通过驱动件可以驱动主动杆转动，通过主动杆可以带动视觉组件在所述第一极限位置和所述第二极限位置之间摆动，通过限位组件可以进行有效限位，由此，通过视觉组件可以对施工过程中的墙板是否安装到位进行多方位多角度的检测，从而有利于扩大视觉摆动机构的适用范围，方便施工操作，保证施工质量。

另外，根据本实用新型上述实施例的视觉摆动机构还具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一些实施例，所述限位组件包括：第一限位块；第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块在所述主动杆的长度方向上间隔开设置；电磁铁，在所述第一极限位置所述电磁铁与所述第一限位块吸合，在所述第二极限位置所述电磁铁与所述第二限位块吸合。

可选地，所述第一限位挡块和所述第二限位挡块均被构造成L形板体状，所述第一限位挡块和所述第二限位挡块均包括：水平部，所述水平部与所述主动杆相连；竖直部，所述竖直部与所述水平部相连且朝远离所述水平部的方向延伸；其中，在所述第一极限位置和所述第二极限位置，所述电磁铁与所述竖直部吸合。

进一步地，所述第一限位挡块上设有第一接近传感器，以在所述视觉组件运动到所述第一极限位置时发出到位信号；所述第二限位挡块上设有第二接近传感器，以在所述视觉组件运动到所述第二极限位置时发出到位信号。

可选地，所述从动杆上设有平行于所述竖直部设置的安装板，所述电磁铁设在所述安装板的邻近所述主动杆的一侧。

进一步地，所述限位组件还包括：缓冲器，所述缓冲器设在所述安装板上且与所述电磁铁间隔开。