[实用新型]视觉摆动机构和具有其的墙板安装机器人

权利要求书

1.一种视觉摆动机构，其特征在于，包括：

固定支架；

驱动件，所述驱动件与所述固定支架相连且具有驱动轴；

主动杆，所述主动杆的一端与所述固定支架相连，所述驱动轴与所述主动杆相连用于驱动所述主动杆转动；

从动杆，所述从动杆的一端与所述固定支架铰接，在所述固定支架的长度方向上，所述从动杆的所述一端与所述主动杆的所述一端间隔开第一预定距离；

视觉组件，所述视觉组件包括：

相机安装支架，所述相机安装支架可摆动地设在所述主动杆的另一端和所述从动杆的另一端之间，所述主动杆的另一端与所述从动杆的另一端间隔开第二预定距离；

2D相机，所述2D相机设在所述相机安装支架的下部；

3D相机，所述3D相机设在所述相机安装支架的上部并与所述2D相机间隔开设置；

限位组件，所述限位组件分别与所述主动杆和所述从动杆相连以在所述视觉组件位于摆动方向的第一极限位置和第二极限位置时进行限位。

2.根据权利要求1所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述限位组件包括：

第一限位块；

第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块在所述主动杆的长度方向上间隔开设置；

电磁铁，在所述第一极限位置所述电磁铁与所述第一限位块吸合，在所述第二极限位置所述电磁铁与所述第二限位块吸合。

3.根据权利要求2所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述第一限位挡块和所述第二限位挡块均被构造成L形板体状，所述第一限位挡块和所述第二限位挡块均包括：

水平部，所述水平部与所述主动杆相连；

竖直部，所述竖直部与所述水平部相连且朝远离所述水平部的方向延伸；

其中，在所述第一极限位置和所述第二极限位置，所述电磁铁与所述竖直部吸合。

4.根据权利要求3所述的视觉摆动机构，其特征在于，

所述第一限位挡块上设有第一接近传感器，以在所述视觉组件运动到所述第一极限位置时发出到位信号；

所述第二限位挡块上设有第二接近传感器，以在所述视觉组件运动到所述第二极限位置时发出到位信号。

5.根据权利要求3所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述从动杆上设有平行于所述竖直部设置的安装板，所述电磁铁设在所述安装板的邻近所述主动杆的一侧。

6.根据权利要求5所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述限位组件还包括：

缓冲器，所述缓冲器设在所述安装板上且与所述电磁铁间隔开。

7.根据权利要求1所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述驱动件包括：

驱动电机；

减速箱，所述减速箱与所述驱动电机传动连接，所述减速箱上形成有所述驱动轴。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述视觉组件还包括：

安装支架连接块，所述安装支架连接块与所述相机安装支架相连，所述主动杆的所述另一端与所述安装支架连接块铰接，所述从动杆的所述另一端与所述安装支架连接块铰接；

相机护罩，所述相机护罩设在所述相机安装支架的外侧。

9.根据权利要求8所述的视觉摆动机构，其特征在于，所述第一预定距离等于所述第二预定距离且小于所述主动杆的长度，所述主动杆的长度等于所述从动杆的长度，以在所述主动杆、所述安装支架连接块、所述从动杆和所述固定支架之间形成平行四边形连杆机构。

10.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的视觉摆动机构。