[实用新型]一种类圆果蔬采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种类圆果蔬采摘装置，包括履带小车，履带小车上表面连接有升降装置，升降装置连接大臂的一端，大臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与机械手连接。升降装置包括两个相互平行的轨道a，轨道a固接于履带小车上表面；每个轨道a上均架设有滑块a；还包括剪叉式升降机构剪叉式升降机构包括底层剪叉机构、若干个中间层剪叉机构、顶层剪叉机构。本实用新型结构简单，易于装配、维修时间较短；制造工艺简单，可大批量生产；且有自锁装置，可靠性高，能适应多种复杂作业环境，满足不同用户的需求。

技术领域

本实用新型属于农业自动化设备技术领域，具体涉及一种类圆果蔬采摘装置。

背景技术

中国是世界第一果蔬生产国和世界第一果蔬消费国，近年来我国水果总产量已超过6000万吨，约占到全球产量的14％。果蔬的采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节,其成本高、季节性强、需要大量劳动力高强度的工作，而且容易造成果实的损伤。随着国内人口老龄化的加剧和劳动力的不断减少，采用机械化采摘势在必行。

随着工业化的迅速发展，农业劳动力逐渐向其他行业转移，采用劳动力采摘果蔬不仅成本高，而且采摘效率低，面对一些较高的果树，人工收获经常需要弯腰或借助梯子登高，具有一定危险性。随着人们生活质量的不断提高，人们也急切需要从这种高强度高危险性的劳动中解脱出来，因此实现果蔬收获的机械化变得越来越重要，研究农业果实采摘机械设备具有重要的意义。在果蔬收获季节，果蔬上市具有很强的时效性，如果采摘不够及时，很可能造成蔬果的浪费，直接影响果农的经济收入，为缓解果蔬收获季节的采摘压力，大力发展果蔬采摘机械设备具有广阔的市场应用前景。尽管在某些农业机械化种植领域已经采用了一些机械化设备，但是对于农业化机械的普及是远远不够的，特别是对于果蔬采摘机械化设备的研究基本只停留在实验室研究阶段，市场应用量极少，果蔬采摘机械化设备发展之路任重道远。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种类圆果蔬采摘装置，降低了蔬果采摘的劳动力成本、提高了采摘效率。

本实用新型所采用的技术方案是，一种类圆果蔬采摘装置，包括履带小车，履带小车上表面连接有升降装置，升降装置连接大臂的一端，大臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与机械手连接。

本实用新型的特点还在于：

升降装置包括两个相互平行的轨道a，轨道a固接于履带小车上表面；每个轨道a上均架设有滑块a；还包括剪叉式升降机构剪叉式升降机构包括底层剪叉机构、若干个中间层剪叉机构、顶层剪叉机构；

若干个中间层剪叉机构自下而上依次铰接；每个中间层剪叉机构包括两个等长且相互平行的中间层内剪叉臂、两个等长且相互平行的中间层外剪叉臂；同一侧的中间层内剪叉臂中部与中间层外剪叉臂中部铰接；

底层剪叉机构包括两个等长且相互平行的底层内剪叉臂、两个等长且相互平行的底层外剪叉臂；两个底层外剪叉臂底端分别对应与同侧的滑块a铰接，顶端分别对应与底层外连接板的端部铰接；两个底层外剪叉臂顶端还分别对应与同侧且相邻的中间层内剪叉臂顶端铰接；两个底层内剪叉臂底端分别对应铰接于同侧的轨道a的一端，顶端分别对应与底层内连接板的端部铰接；同一侧的底层内剪叉臂中部与底层外剪叉臂中部铰接；

还包括升降平台；升降平台下表面固接有两个相互平行的轨道b，每个轨道b上均架设有滑块b；

顶层剪叉机构包括两个等长且相互平行的顶层内剪叉臂、两个等长且相互平行的顶层外剪叉臂；两个顶层内剪叉臂底端分别对应与同侧且相邻的中间层外剪叉臂顶端铰接，顶端分别对应铰接于同侧的轨道b的一端；两个顶层外剪叉臂底端分别对应与同侧且相邻的中间层内剪叉臂顶端铰接，顶端分别对应与同侧的滑块b铰接；同一侧的顶层内剪叉臂中部与顶层外剪叉臂中部铰接；两个顶层内剪叉臂底端还分别对应与顶层内连接板的端部铰接；两个顶层外剪叉臂还分别对应与顶层外连接板的端部铰接；