[实用新型]一种类圆果蔬采摘装置

权利要求书

1.一种类圆果蔬采摘装置，包括履带小车(1)，其特征在于：所述履带小车(1)上表面连接有升降装置(2)，升降装置(2)连接大臂(3)的一端，大臂(3)另一端与小臂(4)一端连接，小臂(4)另一端与机械手(5)连接；

所述升降装置(2)包括两个相互平行的轨道a(6)，轨道a(6)固接于履带小车(1)上表面；每个轨道a(6)上均架设有滑块a(13)；还包括剪叉式升降机构(7)；剪叉式升降机构(7)包括底层剪叉机构(8)、若干个中间层剪叉机构(9)、顶层剪叉机构(10)；

所述若干个中间层剪叉机构(9)自下而上依次铰接；每个中间层剪叉机构(9)包括两个等长且相互平行的中间层内剪叉臂(16)、两个等长且相互平行的中间层外剪叉臂(17)；同一侧的中间层内剪叉臂(16)中部与中间层外剪叉臂(17)中部铰接；

所述底层剪叉机构(8)包括两个等长且相互平行的底层内剪叉臂(11)、两个等长且相互平行的底层外剪叉臂(12)；两个底层外剪叉臂(12)底端分别对应与同侧的滑块a(13)铰接，顶端分别对应与底层外连接板(15)的端部铰接；两个底层外剪叉臂(12)顶端还分别对应与同侧且相邻的中间层内剪叉臂(16)顶端铰接；两个底层内剪叉臂(11)底端分别对应铰接于同侧的轨道a(6)的一端，顶端分别对应与底层内连接板(14)的端部铰接；同一侧的底层内剪叉臂(11)中部与底层外剪叉臂(12)中部铰接；

还包括升降平台(20)；升降平台(20)下表面固接有两个相互平行的轨道b(23)，每个轨道b(23)上均架设有滑块b(24)；

所述顶层剪叉机构(10)包括两个等长且相互平行的顶层内剪叉臂(18)、两个等长且相互平行的顶层外剪叉臂(19)；两个顶层内剪叉臂(18)底端分别对应与同侧且相邻的中间层外剪叉臂(17)顶端铰接，顶端分别对应铰接于同侧的轨道b(23)的一端；两个顶层外剪叉臂(19)底端分别对应与同侧且相邻的中间层内剪叉臂(16)顶端铰接，顶端分别对应与同侧的滑块b(24)铰接；同一侧的顶层内剪叉臂(18)中部与顶层外剪叉臂(19)中部铰接；两个顶层内剪叉臂(18)底端还分别对应与顶层内连接板(21)的端部铰接；两个顶层外剪叉臂(19)还分别对应与顶层外连接板(22)的端部铰接；

所述底层内连接板(14)中部固接有电动机a(25)；电动机a(25)通过联轴器a(26)与滚珠丝杠a(27)的一端连接；滚珠丝杠a(27)的丝杠螺母a(28)与底层外连接板(15)的中部固接；

所述顶层内连接板(21)中部固接有电动机b(29)；电动机b(29)通过联轴器b(30)与滚珠丝杠b(31)的一端连接；滚珠丝杠b(31)的丝杠螺母b(32)与顶层外连接板(22)的中部固接。

2.如权利要求1所述的类圆果蔬采摘装置，其特征在于：所述升降装置(2)与大臂(3)的连接方式为，包括竖直设置电动机c(43)，电动机c(43)固接于升降平台(20)下表面；电动机c(43)的输出轴固接齿轮b(36)；升降平台(20)中央开设有安装孔(33)；安装孔(33)内固接有轴承a(34)，轴承a(34)的内圈固接齿轮a(35)；齿轮a(35)内啮合齿轮b(36)；还包括轴承b(37)；轴承b(37)内圈固接中心轴(38)；中心轴(38)顶端外套有法兰(39)，且中心轴(38)与法兰(39)固接；法兰(39)表面开设有若干个螺栓孔a(40)，齿轮a(35)端面沿其圆周均匀开设有若干个螺栓孔b(41)，螺栓a(42)穿过螺栓孔a(40)、螺栓孔b(41)通过与其配套的螺母a(45)将法兰(39)与齿轮a(35)紧固连接；

所述法兰(39)上表面水平固接电动机d(44)；电动机d(44)的输出轴与大臂(3)的一端固接；

所述轴承b(37)为推力球轴承。