[实用新型]物料运输机器人

说明书

本实用新型提供的物料运输机器人，包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；升降装置包括升降台，拉箱装置安装在滑轨组件上，滑轨组件包括第一轨道、第一滑台、第二轨道、第二滑台、第一齿条、第二齿条、第一电机和第二电机，第一轨道沿水平方向固定在升降台上，第二轨道沿水平方向固定在第一滑台上，第一齿条和第二齿条均固定在第一滑台上，第二电机安装在第二滑台上；第一滑台与第一轨道沿水平方向滑动配合，第一齿条与第一电机上的第一齿轮啮合；第二滑台与第二轨道沿水平方向滑动配合，第二齿条与第二电机上的第二齿轮啮合，拉箱装置固定在第二滑台上。物料运输机器人能应对更多情况以对货架上的物料箱拖出，适应性提高。

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种物料运输机器人。

背景技术

现有一种用于将物料箱从货架上拖出并运送的物料运输机器人，该种物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上；升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于升降台沿水平方向平移。

现有的该种物料运输机器人存在的问题是，滑轨组件仅包括设置在拉箱装置和升降台之间的一道滑轨，拉箱装置的外伸量由拉箱装置自身的长度决定，拉箱装置的外伸量受到限制，当货架上物料箱的摆放位置较深入时，拉箱装置则无法将其拖出；或拉箱装置的体积巨大，浪费空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有更高适应性的物料运输机器人。

本实用新型提供的物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置、滑轨组件和拉箱装置；驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括升降台，滑轨组件安装在升降台上，拉箱装置安装在滑轨组件上，升降台可相对于机体沿竖直方向平移，拉箱装置可相对于机体沿水平方向平移；滑轨组件包括第一轨道、第一滑台、第二轨道、第二滑台、第一齿条、第二齿条、第一电机和第二电机，第一电机的输出轴安装有第一齿轮，第二电机的输出轴安装有第二齿轮；第一轨道沿水平方向固定在升降台上，第二轨道沿水平方向固定在第一滑台上，第一齿条和第二齿条均固定在第一滑台上，第一电机安装在升降台上，第二电机安装在第二滑台上；第一滑台与第一轨道沿水平方向滑动配合，第一齿条与第一齿轮啮合；第二滑台与第二轨道沿水平方向滑动配合，第二齿条与第二齿轮啮合，拉箱装置固定在第二滑台上。

由上述方案可见，滑轨组件和拉箱装置组成了两层的伸出结构，第一滑台相对于升降台具有第一伸出量，拉箱装置相对于第一滑台具有第二伸出量，能应对更多情况对货架上的物料箱拖出，适应性提高，且拉箱装置可具有更小的体积。

进一步的方案是，第一齿条和第二齿条对称设置在第一滑台于水平方向的两侧。

由上可见，此设置可提高第一滑台两侧保持平衡，第一滑台的运动状态更稳定。

进一步的方案是，物料运输机器人还包括第一检测件、第一接近传感器和第二接近传感器；第一检测件安装在第一滑台上，第一接近传感器和第二接近传感器安装在升降台上；第一滑台可相对于升降台滑动于第一极限位置与第二极限位置之间，第一极限位置为第一检测件位于第一接近传感器的检测范围内的位置，第二极限位置为第一检测件位于第二接近传感器检测范围内的位置。

由上可见，第一检测件、第一接近传感器和第二接近传感器之间配合以控制第一滑台的移动行程范围。

进一步的方案是，物料运输机器人还包括第二检测件、第三检测件和第三接近传感器；第二检测件和第三检测件安装在第一滑台上，第三接近传感器安装在第二滑台上；第二滑台可相对于第一滑台滑动于第三极限位置与第四极限位置之间，第三极限位置为第二检测件位于第三接近传感器的检测范围内的位置，第四极限位置为第三检测件位于第三接近传感器的检测范围内的位置。