[实用新型]一种连杆式双向抓手装置

说明书

本实用新型涉及一种连杆式双向抓手装置，包含截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体两侧且分别位于缺口两侧呈L形的支撑板、多根两端分别设置在缺口两侧支撑板上的支撑轴、多组分别转动设置在支撑轴上的上夹片和下夹片、二组设置在壳体内各驱动壳体一侧上夹片和下夹片同时张开或夹紧的连杆机构；本实用新型不仅可以单向抓取抓料，也可以双向同时抓取物料，节省了机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特指一种连杆式双向抓手装置。

背景技术

食用菌内含有多类对人体有益成分，故食用菌的种植产业已成为我国种植产业的重要部分；目前食用菌在生产过程中，为了方便搬运，都是将多个菌种置于菌筐内，再放到培育架上进行培育；当培育完成后，再从培育架上进行下架搬运，传统的下架都是由人工完成，这样不仅降低了生产效率，提高了生产成本，且劳动强度大，容易造成危险；虽然市场上也出现了菌框下架机，如现有技术201810958843.0中公开了一种食用菌生产用双向下架机，现有技术201821352918.2中公开了一种食用菌生产用双向机械抓手装置，由于现有机械抓只能单向抓取物料，导致上述现有技术均需要两个机械抓手才能现实对两侧培育架上的菌筐进行抓取，不仅大大增加了生产成本，也增加了设备的整体宽度，不利于在较窄的空间内使用。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种连杆式双向抓手装置。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种连杆式双向抓手装置，包含截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体两侧且分别位于缺口两侧呈L形的支撑板、多根两端分别设置在缺口两侧支撑板上的支撑轴、多组分别转动设置在支撑轴上的上夹片和下夹片、二组设置在壳体内各驱动壳体一侧上夹片和下夹片同时张开或夹紧的连杆机构。

优选的，所述连杆机构包括设置在壳体上端且输出端伸入壳体内的减速电机、设置在减速电机输出端的曲柄、分别设置在壳体内且沿壳体长度方向放置的推拉板和往复杆、两端分别与曲柄和往复杆一端转动连接的连接杆、两组分别设置在往复杆两端呈V字形的推拉组件、多组设置在推拉板上呈V字形的夹持组件；所述推拉组件包括两根一端转动设置在往复杆上且另一端分别与壳体内壁和推拉板转动连接的推拉连杆；所述夹持组件包括两根一端转动设置在推拉板上且另一端穿过缺口分别与上夹片和下夹片转动连接的夹持连杆。

优选的，所述壳体内设置有两根沿壳体宽度方向放置的导向柱；所述导向柱上设置有可滑动的滑套；所述推拉板的两端分别设置在两个滑套上。

优选的，所述上夹片和下夹片的截面均呈L形,且上夹片的长度大于下夹片的长度，且长度之差为菌筐的壁厚。

优选的，所述推拉板呈U形，通过折弯一体成型。

优选的，每组所述支撑板的外端均设置有朝两侧弯折且与壳体侧面平行放置的挡边。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型不仅可以单向抓取抓料，也可以双向同时抓取物料，节省了机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述的连杆式双向抓手装置的主视图；

附图2为本实用新型所述的连杆式双向抓手装置的仰视图；

附图3为本实用新型所述的连杆式双向抓手装置的放大左视图；

附图4为本实用新型中连杆机构的俯视图。