[实用新型]一种偏角抓手

说明书

本实用新型公开了一种偏角抓手，包括机械手臂与若干抓手，所述机械手臂下端安装有两组偏角抓手机构；所述偏角抓手机构包括固定板与转板，转板两端下方安装有抓手，转板位于内端抓手的中心处与固定板转动安装，转板活动连接有推拉装置，且固定板设有固定的导轨，导轨上安装有滑块，滑块一侧设有凸缘，凸缘上安装有水平设置的滚轮，转板上开有条形孔，滚轮位于条形孔内；偏角抓手机构通过固定板与机械手臂连接。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种偏角抓手。

背景技术

现有的环形循环喷涂线包括若干块环形输送的工作台，环形循环喷涂线在喷涂之后通过机械手抓取，机械手一般由驱动臂与端部的抓手构成，一般摆放在环形线的转角处，而现有的机械手由于结构限制与输出传送带的摆放要求(将其平行的放置在输出传送带上)，只能同时抓取处于同一直线上的工件，以每个工作台由两个工件为例(如图1所示)，只能一次抓取两个工件，为此，我们设计了一种偏角抓手。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种偏角抓手，旨在解决现有机械手只能抓取一直线上的工件，抓取数量较少的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种偏角抓手，包括机械手臂与若干抓手，所述机械手臂下端安装有两组偏角抓手机构；

所述偏角抓手机构包括固定板与转板，转板两端下方安装有抓手，转板位于内端抓手的中心处与固定板转动安装，转板活动连接有推拉装置，且固定板设有固定的导轨，导轨上安装有滑块，滑块一侧设有凸缘，凸缘上安装有水平设置的滚轮，转板上开有条形孔，滚轮位于条形孔内；

偏角抓手机构通过固定板与机械手臂连接。

优选的，所述固定板固定安装有法兰轴承，转板固定安装有法兰轴，法兰轴与内端抓手同心，法兰轴与法兰轴承配合安装。

优选的，所述固定板下方固定U型架，转板位于U型架内，导轨安装于U 型架上，滚轮位于凸缘上方，且滚轮位于转板的条形孔内。

优选的，所述U型架后侧板开有安装口，安装口内安装有固定圈，固定圈上下两端设有轴端，轴端插入安装口旋转连接，推拉装置主体与固定圈固定；推拉装置的伸缩杆前端固定有轴承，转板上纵向固定有转轴，转轴位于轴承内。

优选的，所述推拉装置为气缸。

优选的，所述抓手为三抓卡盘装置。

优选的，两组偏角抓手机构的固定板一体设计并与机械手臂连接。

本实用新型的有益效果：能抓取相邻工位不处于同一直线的工件，取件效率大大提高，同时不会影响在输出传送装置的摆放位置，平行摆放。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的偏角抓手机构去固定板的结构示意图。

图3位本实用新型的偏角抓手机构去固定板、转板的结构示意图。

具体实施方式

如图1、2、3所示，

一种偏角抓手，包括机械手臂12与若干抓手1，抓手1选用现有的三抓卡盘装置，所述机械手臂12下端对称安装有两组偏角抓手机构，所述偏角抓手机构包括固定板2与转板3，转板3两端下方安装有抓手1，