[实用新型]一种自动测量机器人坐标位置的系统

说明书

本实用新型公开了一种自动测量机器人坐标位置的系统，包括X轴基准板、Y轴基准板、高程盒、Z向激光发射器及安装在机器人底盘上的若干X向激光测距仪、Y向激光测距仪及与Z向激光发射器对应的Z向激光接收装置，X轴基准板与Y轴基准板垂直设置，X向激光测距仪发射的激光对准X轴基准板，Y向激光测距仪发射的激光对准Y轴基准板，X向激光测距仪与Y向激光测距仪与机器人的控制系统信号连接；高程盒上设置有垂直于水平面的竖移模组和控制电机，Z向激光发射器沿竖移模组移动至与Z向激光接收装置同一高度时，Z向激光发射器发出的水平光源被Z向激光接收装置接收，本实用新型实现了机器人坐标位置的精确实时的测量。

技术领域

本实用新型涉及机器人定位技术领域，具体为一种自动测量机器人坐标位置的系统。

背景技术

砌墙机器人是一种可代替建筑工人手工劳动的自动砌墙设备。申请号为201710679426.8的专利公开了一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法，通过构建坐标位置控制砌墙机器人的自动移动，其中包括计算机器人的站姿位置步骤，由于砌墙机器人在砌墙的过程中机器人底盘不断的移动，站姿位置不断的调整，申请号为201710679426.8的专利通过基准坐标系计算每一个站姿位置的坐标，计算过程复杂，且由于机器人移动过程的误差，得到的机器人的坐标位置与计算得到的结果偏差较大。因此有必要设计一种系统可以实时测量机器人的坐标位置。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动测量机器人坐标位置的系统，以实现机器人坐标位置的实时精确测量。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了一种自动测量机器人坐标位置的系统，所述的机器人包括控制系统、机器人本体及机器人底盘，该系统包括X轴基准板、Y轴基准板、高程盒、Z向激光发射器及安装在机器人底盘上的若干X向激光测距仪、Y向激光测距仪及与Z向激光发射器对应的Z向激光接收装置。

所述的高程盒、X轴基准板及Y轴基准板安装在地面上，所述的X轴基准板与Y轴基准板垂直设置，所述的X向激光测距仪发射的激光对准X轴基准板，Y向激光测距仪发射的激光对准Y轴基准板，所述的X向激光测距仪与Y向激光测距仪与机器人的控制系统信号连接。

所述的高程盒上设置有垂直于水平面的竖移模组和控制电机，所述的Z向激光发射器安装在竖移模组上在控制电机的驱动作用下沿竖移模组移动，Z向激光发射器沿竖移模组移动至与Z向激光接收装置同一高度时，Z向激光发射器发出的水平光源被Z向激光接收装置接收，控制电机与机器人的控制系统信号连接。

优选地，所述的竖移模组包括滑台导轨、两安装支架、丝杆及滑块，所述的滑台导轨竖直安装在高程盒上，两安装支架固定在滑台导轨的上端及下端，所述的丝杆平行于滑台导轨固定在两安装支架之间，所述的控制电机固定在安装支架上并与丝杆轴向联接，所述的滑块套置于丝杆上，所述的滑块一侧安装在滑台导轨上，所述的Z向激光发射器安装在滑块上。

进一步地，所述的高程盒底面设置有水平仪和若干调节螺杆。

其中，所述的X向激光测距仪设置有两组，Y向激光测距仪设置一组，或者所述的X向激光测距仪设置有一组，Y向激光测距仪设置两组。

优选地，所述的X轴基准板、Y轴基准板采用漫反射材料制成，或者所述的X轴基准板、Y轴基准板表面设置有漫反射材料涂层。

进一步地，所述的X轴基准板和Y轴基准板上安装有微型水平尺。

其中，所述的机器人为砌墙机器人，所述的X轴基准板平行于待砌墙面。

由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型通过设置X\Y轴基准板及高程盒，实现了X轴、Y轴、Z轴的三坐标轴的位置测量，机器人底盘移动时，坐标位置实时变化并传送至机器人的控制系统，数值精确。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。