[实用新型]植物表型采集系统有效
| 申请号： | 201920830095.8 | 申请日： | 2019-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN209820401U | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘永进;吴陈铭;韩义恒;王秀杰;王猛 | 申请（专利权）人： | 清华大学;中国科学院遗传与发育生物学研究所 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01N21/01;G01N21/84;H04N7/18 |
| 代理公司： | 11002 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 苗青盛;李文丽 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 采集装置 视觉传感器 植物表型 本实用新型 采集系统 第一端 采集 高度位置 移动 配合 保证 | ||
1.一种植物表型采集系统，其特征在于，包括第一采集装置、第二采集装置，所述第一采集装置至少设有两个和/或所述第二采集装置至少设有两个，所述第一采集装置、所述第二采集装置的采集范围覆盖待测植物的表型范围；
所述第一采集装置包括第一机械臂和第一视觉传感器，所述第一机械臂的第一端固定，所述第一机械臂的第一端的固定高度高于待测植物的高度，所述第一机械臂的第二端连接所述第一视觉传感器，所述第一机械臂的第二端可相对于其第一端移动；
所述第二采集装置包括第二机械臂和第二视觉传感器，所述第二机械臂的第一端固定，所述第二机械臂的第一端的固定高度低于待测植物的高度，所述第二机械臂的第二端连接所述第二视觉传感器，所述第二机械臂的第二端可相对于其第一端移动。
2.根据权利要求1所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一视觉传感器、所述第二视觉传感器均设为深度相机。
3.根据权利要求1所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一机械臂和/或所述第二机械臂固定连接于架体上。
4.根据权利要求1所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一机械臂连接于第一支座，所述第二机械臂连接于第二支座。
5.根据权利要求4所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一支座和所述第二支座均包括固定支柱和盘式底座，所述固定支柱固定连接于所述盘式底座，所述固定支柱可伸缩。
6.根据权利要求5所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述盘式底座包括固定部和折叠部，所述固定部连接所述固定支柱，所述折叠部与所述固定部转动连接。
7.根据权利要求6所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述折叠部对称设于所述固定部的两侧，所述折叠部与所述固定部通过合页连接。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂均包括六个旋转关节，分别为固定设置的第一关节，所述第一关节的输出端连接第二关节，所述第二关节的输出端连接第一调节臂，所述第一调节臂固定连接第三关节，所述第三关节的输出端连接第四关节，所述第四关节的输出端连接第二调节臂，所述第二调节臂固定连接第五关节，所述第五关节的输出端连接第六关节，所述第六关节连接所述第一视觉传感器或第二视觉传感器。
9.根据权利要求8所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一调节臂和/或所述第二调节臂的长度可调节。
10.根据权利要求1所述的植物表型采集系统，其特征在于，所述第一视觉传感器与所述第一机械臂之间、所述第二视觉传感器与所述第二机械臂之间均设有转动关节。
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