[实用新型]一种电力绝缘机械手

说明书

本实用新型属于电力设备领域，具体地来讲为一种电力绝缘机械手，所述机械手包括远端执行端以及近端操作端；所述近端操作端与所述远端执行端进行无线通讯；所述远端执行端执行机械手指，为5个仿人体手指关节，通过执行机械手指的根部与仿手掌I转动连接，分别通过转动电机带动执行机械手指绕着仿手掌I的转动实现抓握；所述近端操作端包括：操作机械手指，为5个仿人体手指关节，与所述执行机械手指相对应，通过操作机械手指的根部与仿手掌II转动连接，操作者手指分别带动对应的操作机械手指绕着仿手掌II转动，带动与每个操作机械手指连接的转轴转动，本实用新型根据人体的手的动作，实现机械手与人体动作完全一致的随动，提高了操作的便捷性。

技术领域

本发明电力设备领域，具体地来讲为一种电力绝缘机械手。

背景技术

带电设备在进行维修或者移动操作时，尤由于其带电，近距离的操作会存在安全隐患，并且由于电力设备均高于地面，完成物体的移动，需要攀登在很高的电塔上，不仅仅有安全隐患，同时会影响工作的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种电力绝缘机械手，提高安全性，根据人体的手的动作，实现机械手与人体动作完全一致的随动，提高了操作的便捷性。

本发明是这样实现的，一种电力绝缘机械手，该机械手包括远端执行端以及近端操作端；所述近端操作端与所述远端执行端进行无线通讯；

所述远端执行端包括：

基座，在使用时固定在安装在无人机上；

支撑板，固定在基座上，

转动臂，与支撑板之间通过轴承转动连接，在支撑板与基座之间的空间设置转动电机，转动电机的输出轴连接转动臂，带动转动臂进行360度转动；

仿手掌I，固定在转动臂的端部；

执行机械手指，为5个仿人体手指关节，通过执行机械手指的根部与仿手掌I转动连接，分别通过转动电机带动执行机械手指绕着仿手掌I的转动实现抓握；

控制器I，输出端连接与所述近端操作端的转动电机连接，控制转动电机的输出轴的转动角度；

无线通讯模块I，与所述控制器I连接，与所述近端操作端通讯；

所述近端操作端包括：

仿手掌II；

操作机械手指，为5个仿人体手指关节，与所述执行机械手指相对应，通过操作机械手指的根部与仿手掌II转动连接，操作者手指分别带动对应的操作机械手指绕着仿手掌II转动，带动与每个操作机械手指连接的转轴转动；

角度传感器，测量每个操作机械手指连接的转轴转动的角度；

陀螺仪，用于检测仿手掌II的转动；

控制器II，与所述角度传感器以及陀螺仪连接；

无线通讯模块II，与所述控制器II连接将所述角度传感器以及陀螺仪测量的数据传递至近端操作端。

进一步地，所述远端执行端包括：

所述转动臂包括有框架，在框架内设置有5个电机，每个电机控制一个执行机械手指，所述电机的输出轴端部设置一圆盘，一连接杆一端转动连接在圆盘的边缘，另一端转动连接在执行机械手指的根部。

进一步地，所述执行机械手指包括指节I、指节II以及指节III，所述指节III通过根部的两侧分别连接仿手掌I以及连接杆；所述指节I、指节II以及指节III之间分别转动连接；所述指节II的下端部通过连接片I转动连接在仿手掌I上；所述指节I以及指节III之间通过连接片II转动连接，圆盘转动时带动连接杆下上移动从而带动指节I、指节II以及指节III的抓握。