[实用新型]一种电力绝缘机械手

权利要求书

1.一种电力绝缘机械手，其特征在于，该机械手包括远端执行端以及近端操作端；所述近端操作端与所述远端执行端进行无线通讯；

所述远端执行端包括：

基座，在使用时固定在安装在无人机上；

支撑板，固定在基座上，

转动臂，与支撑板之间通过轴承转动连接，在支撑板与基座之间的空间设置转动电机，转动电机的输出轴连接转动臂，带动转动臂进行360度转动；

仿手掌I，固定在转动臂的端部；

执行机械手指，为5个仿人体手指关节，通过执行机械手指的根部与仿手掌I转动连接，分别通过转动电机带动执行机械手指绕着仿手掌I的转动实现抓握；

控制器I，输出端连接与所述近端操作端的转动电机连接，控制转动电机的输出轴的转动角度；

无线通讯模块I，与所述控制器I连接，与所述近端操作端通讯；

所述近端操作端包括：

仿手掌II；

操作机械手指，为5个仿人体手指关节，与所述执行机械手指相对应，通过操作机械手指的根部与仿手掌II转动连接，操作者手指分别带动对应的操作机械手指绕着仿手掌II转动，带动与每个操作机械手指连接的转轴转动；

角度传感器，测量每个操作机械手指连接的转轴转动的角度；

陀螺仪，用于检测仿手掌II的转动；

控制器II，与所述角度传感器以及陀螺仪连接；

无线通讯模块II，与所述控制器II连接将所述角度传感器以及陀螺仪测量的数据传递至近端操作端。

2.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述远端执行端包括：

所述转动臂包括有框架，在框架内设置有5个电机，每个电机控制一个执行机械手指，所述电机的输出轴端部设置一圆盘，一连接杆一端转动连接在圆盘的边缘，另一端转动连接在执行机械手指的根部。

3.按照权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述执行机械手指包括指节I、指节II以及指节III，所述指节III通过根部的两侧分别连接仿手掌I以及连接杆；所述指节I、指节II以及指节III之间分别转动连接；所述指节II的下端部通过连接片I转动连接在仿手掌I上；所述指节I以及指节III之间通过连接片II转动连接，圆盘转动时带动连接杆下上移动从而带动指节I、指节II以及指节III的抓握。

4.按照权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述仿手掌I与转动臂之间具有一隔板，在所述隔板上开有5个孔对应穿过5个连接杆。

5.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述仿手掌II相应操作机械手指的根部分别设置与所述仿手掌II垂直的安装板，所述操作机械手指的根部与所述安装板转动连接。

6.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述操作机械手指包括

第一指节、第二指节以及第三指节，所述第三指节通过根部的与一连杆转动连接，连杆的另一端连接在一转轴上，通过连杆带动转轴转动；所述第一指节与第二指节转动连接，第二指节以及第三指节之间转动连接，所述第一指节与第三指节之间设置有拉簧，并在第一指节的端部具有柔性套环。