[实用新型]一种井下救援抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种井下救援抓取机构，包括上方的过渡转盘以及两个连接在过渡转盘的下方且分别位于两侧的机械手臂，所述过渡转盘包括上层板、中层板和下层板，所述上层板的上方与定位主体固定连接、下方和中层板固定连接，所述中层板的中部固定有转动电机，所述转动电机的动力轮与所述下层板固定连接，所述机械手臂固定在下层板的下方，本实用新型的井下救援抓取机构具有定位机构能够在井中任意的位置停止并进行稳固的定位，然后可以利用抓取机构进行抓取，而且抓取机构可以通过过渡圆盘调节方向，方便、实用。

技术领域

本实用新型涉及井下救援工具的技术领域，特别涉及一种井下救援抓取机构。

背景技术

深井救援是救援工作中比较复杂和困难的一种，尤其是口径小的深井，救援人员无法轻易下去，而且井下的供氧不足，对救援人员也容易造成危害，现实中已经有很多消防队员在深井救援中遇难。

因此我们需要一种井下救援机器人，能够深入井下代替消防队员进行救援，而井下救援机器人的核心部分在于代替人手进行救援操作。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种井下救援抓取机构。

一种井下救援抓取机构，包括上方的过渡转盘以及两个连接在过渡转盘的下方且分别位于两侧的机械手臂，所述过渡转盘包括上层板、中层板和下层板，所述上层板的上方与定位主体固定连接、下方和中层板固定连接，所述中层板的中部固定有转动电机，所述转动电机的动力轮与所述下层板固定连接，所述机械手臂固定在下层板的下方。

优选的，所述机械手臂包括上方的肩部舵机、中间的肘部舵机以及下方的腕部机构，所述肩部舵机固定在下层板的下方，所述肩部舵机的动力轴与肘部舵机的动力轴通过H型架连接，所述肘部舵机上固定有U型架，所述U型架与腕部机构连接。

优选的，所述腕部机构包括第一腕部舵机、第二腕部舵机、第三腕部舵机和抓取用的钩爪，所述第一腕部舵机的动力轴与所述U型架连接，所述第一腕部舵机与所述第二腕部舵机固定连接，所述第二腕部舵机的动力轴与第一腕部舵机的动力轴垂直，所述第三腕部舵机与第二腕部舵机的动力轴固定连接，所述第三腕部舵机的动力轴与第二腕部舵机的动力轴垂直，所述第三腕部舵机的动力轴与第一腕部舵机的动力轴也垂直，所述钩爪包括与第三腕部舵机的动力轴固定连接的转动块，所述转动块的一侧连接有弯钩，所述弯钩与第三腕部舵机的动力轴垂直。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的井下救援抓取机构可以利用钩爪进行抓取，而且抓取机构可以通过过渡圆盘调节方向，方便、实用。

过渡机构能够通过下层板的转动调节机械手臂的方向，能够根据需要调整机械手臂的位置。

抓取机构通过两个机械手臂进行抓取，机械手臂分别利用肩部舵机、肘部舵机和腕部机构模仿人的手臂，活动方便、抓取牢靠，钩爪能够抓住被救人的手腕或脚踝。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为过渡转盘的结构示意图；

图3为机械手臂的结构示意图；

图中： 41.上层板、42.中层板、43.下层板、44.转动电机、51.肩部舵机、52.H型架、53.肘部舵机、54.U型架、55.第一腕部舵机、56.第二腕部舵机、57.第三腕部舵机、58.钩爪。

具体实施方式

本实用新型的具体实施方式参见图1-3：