[实用新型]一种井下救援抓取机构

权利要求书

1.一种井下救援抓取机构，其特征在于：包括上方的过渡转盘以及两个连接在过渡转盘的下方且分别位于两侧的机械手臂，所述过渡转盘包括上层板、中层板和下层板，所述上层板的上方与定位主体固定连接、下方和中层板固定连接，所述中层板的中部固定有转动电机，所述转动电机的动力轮与所述下层板固定连接，所述机械手臂固定在下层板的下方。

2.根据权利要求1所述的井下救援抓取机构，其特征在于：所述机械手臂包括上方的肩部舵机、中间的肘部舵机以及下方的腕部机构，所述肩部舵机固定在下层板的下方，所述肩部舵机的动力轴与肘部舵机的动力轴通过H型架连接，所述肘部舵机上固定有U型架，所述U型架与腕部机构连接。

3.根据权利要求2所述的井下救援抓取机构，其特征在于：所述腕部机构包括第一腕部舵机、第二腕部舵机、第三腕部舵机和抓取用的钩爪，所述第一腕部舵机的动力轴与所述U型架连接，所述第一腕部舵机与所述第二腕部舵机固定连接，所述第二腕部舵机的动力轴与第一腕部舵机的动力轴垂直，所述第三腕部舵机与第二腕部舵机的动力轴固定连接，所述第三腕部舵机的动力轴与第二腕部舵机的动力轴垂直，所述第三腕部舵机的动力轴与第一腕部舵机的动力轴也垂直，所述钩爪包括与第三腕部舵机的动力轴固定连接的转动块，所述转动块的一侧连接有弯钩，所述弯钩与第三腕部舵机的动力轴垂直。