[实用新型]一种罗拉车柔性自动上下料装置

权利要求书

1.一种罗拉车柔性自动上下料装置，其特征在于，包括物料上料台(1)、运动控制器、取料及辅助缝纫机构(3)以及物料下料台(2)，其中，

所述物料上料台(1)包括物料上料单元和物料轮廓提取单元，所述物料上料单元用于堆放物料，所述物料轮廓提取单元设于所述物料上料单元上方，其用于识别最上层物料的边缘轮廓，根据该物料的边缘轮廓生成该物料的缝纫路径，并根据该缝纫路径提取取料、辅助缝纫及下料的坐标信息；

所述运动控制器用于将所述取料、辅助缝纫及下料的坐标信息转化为多轴联动信号，并根据该多轴联动信号控制所述物料上料单元及物料下料台(2)动作以实时调整堆放于所述物料上料单元和物料下料台(2)上的最上层物料的水平高度，使得最上层物料的水平高度保持不变；

所述取料及辅助缝纫机构(3)包括导轨单元、第一旋转单元、终端旋转单元及吸盘，所述导轨单元设于罗拉车上，所述第一旋转单元可滑动的设于所述导轨单元上方，所述终端旋转单元一端固定于所述第一旋转单元上方，另一端与所述吸盘固定连接，且所述吸盘设于所述终端旋转单元的下方，所述导轨单元、第一旋转单元和终端旋转单元根据所述多轴联动信号,相互配合的执行取料及辅助罗拉车缝纫动作，并将缝纫好的物料移送至所述物料下料台(2)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述导轨单元包括多条平行布置的X向滚珠丝杠导轨(17)、水平垂直布置在多条所述X向滚珠丝杠导轨(17)上的Y向滚珠丝杠导轨(18)以及驱动所述Y向滚珠丝杠导轨(18)沿所述X向滚珠丝杠导轨(17)运动的第一驱动电机。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一旋转单元包括Z向旋转轴支承座(19)、Z向旋转轴(20)、第二驱动电机及第三驱动电机；其中，所述Z向旋转轴支承座(19)滑动连接于所述Y向滚珠丝杠导轨(18)上；所述Z向旋转轴(20)设于所述Z向旋转轴支承座(19)上，并在所述第三驱动电机的驱动下执行旋转动作；所述第三驱动电机用于接收所述运动控制器发出的多轴联动信号，并根据该多轴联动信号执行旋转动作。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述终端旋转单元包括终端电机支承座(21)、主动轮(22)、从动轮(14)、传动带(13)、终端旋转轴(15)及第四驱动电机；其中，所述终端电机支承座(21)固定设于所述Z向旋转轴(20)上方，所述主动轮(22)和从动轮(14)设于所述终端电机支承座(21)上，并通过所述传动带(13)进行连接，所述终端旋转轴(15)设于所述从动轮(14)下方，并于所述从动轮(14)固定连接。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述物料上料单元包括升降台支承座(4)、螺旋升降台(5)、物料限位块(6)及第五驱动电机；其中，所述螺旋升降台(5)沿所述升降台支承座(4)的竖向布置，并与所述升降台支承座(4)固定连接；所述物料限位块(6)可滑动的与所述螺旋升降台(5)连接，所述第五驱动电机用于接收所述运动控制器发出的多轴联动信号，并根据该多轴联动信号驱动所述物料限位块(6)沿所述螺旋升降台(5)上下运动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述物料轮廓提取单元包括相机支架(12)、工业相机(11)及工控显示屏(10)；其中，所述相机支架(12)设于所述升降台支承座(4)的上方，所述工业相机(11)设于所述相机支架(12)上，所述第五驱动电机根据所述物料的堆放厚度实时调整所述物料限位块(6)的水平高度，使得最上层的物料的水平高度始终保持不变。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述物料上料单元还包括背光源(7)，所述背光源(7)用于调整所述物料限位块(6)的背景色彩，使得所述物料限位块(6)与堆放于其上的物料颜色产生明显的区分。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述物料下料台(2)包括下料板支承座(24)、下料螺旋升降台、物料下料板(23)及第六驱动电机；其中，所述下料螺旋升降台沿所述下料板支承座(24)的竖向布置，并与所述下料板支承座(24)固定连接；所述物料下料板(23)可滑动的与所述下料螺旋升降台连接，所述第六驱动电机用于接收所述运动控制器发出的多轴联动信号，并根据该多轴联动信号驱动所述物料下料板(23)沿所述下料螺旋升降台上下运动。