[实用新型]驱动件、驱动组件、机械手、指部康复装置

说明书

本实用新型涉及一种驱动件、驱动组件、机械手以及指部康复装置。其中，所述驱动件用于驱动指部的关节，包括空心体，可填充流体而膨胀；以及刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体在填充流体时朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压以驱动所述关节。

技术领域

本实用新型涉及一种驱动件、驱动组件、机械手以及指部康复装置。

背景技术

对于需要外力驱动的指部关节，例如机械手装置，需要通过驱动装置精确地进行弯曲抓握动作；例如伴有偏瘫症状的患者，伴有手指麻痹，需要外力驱动其指部进行弯曲、抓握等动作，以进行指部功能的康复治疗。

现有技术中，通常采用全柔性的装置驱动指部绕关节转动。例如对于指部康复装置，公开号为CN 107242958A，公开日为2017年10月13日，名称为“一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统”的中国发明专利申请，其公开了一种全部采用柔性材料制成的康复手套，而由于柔性材料本身的局限性，柔性驱动器上的应力过小，因而使该康复装置无法提供足够的力使手指进行很好地弯曲抓握效果，不能达到较好的达到康复效果，同时由于该装置柔性部分过多，导致柔性不易出模，无法进行量产。同时该产品由于柔性传感器具有多自由度等特点，涉及到大量的柔性传感器，提高了造价，给产品制造造成了一定的困难。

因此，本领域需要一种能驱动效果好、成本低、易于设计加工的驱动件、驱动组件以及采用驱动件或驱动组件的机械收或指部康复装置。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种驱动件。

本实用新型的另一目的在于提供一种驱动组件。

本实用新型的又一个目的在于提供一种机械手。

本实用新型的再一个目的在于提供一种指部康复装置。

根据本实用新型一方面的一种驱动件，用于指部绕关节转动，包括空心体，可填充流体而膨胀；以及刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体填充流体朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压，以驱动其连接的指段绕所述任一端接近的关节转动。

在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述连接段具有第二通道，所述第二通道的侧壁用于刚性地连接所述指部的指段，所述第一通道的轴线与所述第二通道的轴线平行。

在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述刚性框体包括刚性壳体以及所述壳体内的刚性隔板，所述刚性隔板将所述刚性壳体隔为第一区以及第二区，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第一区构成所述第一通道的侧壁，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第二区构成所述第二通道的侧壁。

在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述刚性壳体的第二区与所述隔板为可拆卸连接，和/或所述刚性壳体的第一区与所述隔板为一体连接。

在所述驱动件的一个或多个实施例中，所述第一通道的侧壁向外凸出设置有凸缘，所述凸缘设置有用于与填充所述空心体的流体源相连通的引导口。

在所述驱动件的一个或多个实施例中，具有第一驱动件以及第二驱动件，所述第一、第二驱动件以上任意一项所述的驱动件，所述第一、第二驱动件分别用于连接由关节连接的第一指段、第二指段，所述第一、第二驱动件的空心体在填充流体膨胀后相互挤压，用于驱动第一指段或第二指段绕关节转动。

根据本实用新型又一方面的一种机械手，包括以上任意一项所述的驱动件和/或上述的驱动组件。