[实用新型]驱动件、驱动组件、机械手、指部康复装置

权利要求书

1.一种驱动件，用于驱动指部绕关节转动，其特征在于，包括

空心体，可填充流体而膨胀；以及

刚性框体；包括第一部以及第二部，所述第一部具有用于刚性地连接所述指部的指段的连接段，所述第二部包括第一通道，所述第一通道的轴线平行于所述连接段的轴线，所述第一通道的侧壁刚性地支撑着所述空心体，以迫使所述空心体填充流体朝所述第一通道的两端膨胀，膨胀的所述两端的任一端受外力挤压，以驱动其连接的指段绕所述任一端接近的关节转动。

2.如权利要求1所述的驱动件，其特征在于，所述连接段具有第二通道，所述第二通道的侧壁用于刚性地连接所述指部的指段，所述第一通道的轴线与所述第二通道的轴线平行。

3.如权利要求2所述的驱动件，其特征在于，所述刚性框体包括刚性壳体以及所述壳体内的刚性隔板，所述刚性隔板将所述刚性壳体隔为第一区以及第二区，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第一区构成所述第一通道的侧壁，所述刚性隔板与所述刚性壳体的第二区构成所述第二通道的侧壁。

4.如权利要求3所述的驱动件，其特征在于，所述刚性壳体的第二区与所述隔板为可拆卸连接，和/或所述刚性壳体的第一区与所述隔板为一体连接。

5.如权利要求1所述的驱动件，其特征在于，所述第一通道的侧壁向外凸出设置有凸缘，所述凸缘设置有用于与填充所述空心体的流体源相连通的引导口。

6.一种驱动组件，用于驱动指部的关节，其特征在于，具有第一驱动件以及第二驱动件，所述第一、第二驱动件为如权利要求1-5任意一项所述的驱动件，所述第一、第二驱动件分别用于连接由关节连接的第一指段、第二指段，所述第一、第二驱动件的空心体在填充流体膨胀后相互挤压，用于驱动第一指段或第二指段绕关节转动。

7.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的驱动件或如权利要求6所述的驱动组件。

8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括

应力传感器，所述应力传感器设置于所述机械手的指部的指尖处的应力；以及

弯曲传感器，所述弯曲传感器设置于所述机械手的指部的关节处的弯曲。

9.一种指部康复装置，其特征在于，包括如权利要求1-5任意一项所述的驱动件或如权利要求6所述的驱动组件。

10.如权利要求9所述的指部康复装置，其特征在于，所述指部康复装置还包括：

应力传感器，所述应力传感器用于感测指部的指尖处的应力；以及

弯曲传感器，所述弯曲传感器用于感测指部的关节处的弯曲。