[实用新型]一种用于智能机器人的驱动轮组件

说明书

本实用新型公开了一种用于智能机器人的驱动轮组件，包括：第一轮组、第二轮组、轮组切换机构。本实用新型的有益效果：提供使用横向和纵向两个方向运动的两组驱动轮系统，将各自的轮组的两对轮子进行刚性连接对机器进行直行驱动，通过升降浮板实现横向、纵向的驱动轮组切换，达到改变机器的运行方向，在横向、纵向之间切换，实现转弯的新型驱动方式，来满足不同功能型智能机器人的不同要求。

技术领域

本实用新型属于智能机器人，尤其涉智能机器人的驱动轮组件。

背景技术

由于现在人们对生活便利性要求不断的提高，智能机器人越来越受世界用户所喜爱，各种类型的，各种功能型的智能机器人都层出不穷，如扫地机器人、割草机器人、洒水喷药机器人。

其中两轮驱动机器人，抓地能力相对差，越障能力也相对较差；若驱动轮子组刚性连接，即驱动轮组的两个轮子使用一个轮轴进行连接，两个驱动轮的速度转向始终相同，要实现换向转弯，便需要提供转向轮组，转向轮组结构相对复杂，技术成本较高；若驱动轮子组的两个轮子单独驱动，虽然可以利用轮子的差速进行转弯，但刚性连接相对复杂。四轮驱动机器人与两轮驱动同理，技术成本较高、同时耗能较大，但越障能力相对较好。

实用新型内容：

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种用于智能机器人的驱动轮组件，驱动轮机构包括：第一轮组、第二轮组、轮组切换机构；

第一轮组包括第一主动轮子、第一从动轮子、第一主动轮轴齿轮、第一从动轮轴齿轮、第一主动偏心齿轮、第一从动偏心齿轮、第一偏心轴、第一支架、第一浮板，第一主动轮轴齿轮可旋转地安装在第一主动轮子的中心，第一从动轮轴齿轮可旋转地安装在第一从动轮子的中心，第一主动偏心齿轮和第一主动轮轴齿轮啮合，第一从动偏心齿轮和第一被动轮轴齿轮啮合，第一主动偏心齿轮和第一从动偏心齿轮分别刚性连接在第一偏心轴两边，第一偏心轴可旋转地安装在第一支架上，第一支架固定在第一浮板上；

第二轮组包括第二主动轮子、第二从动轮子、第二主动轮轴齿轮、第二从动轮轴齿轮、第二主动偏心齿轮、第二从动偏心齿轮、第二偏心轴、第二支架、第二浮板，第二主动轮轴齿轮可旋转地安装在第二主动轮子的中心，第二从动轮轴齿轮可旋转地安装在第二从动轮子的中心，第二主动偏心齿轮和第二主动轮轴齿轮啮合，第二从动偏心齿轮和第二被动轮轴齿轮啮合，第二主动偏心齿轮和第二从动偏心齿轮分别刚性连接在第二偏心轴两边，第二偏心轴可旋转地安装在第二支架上，第二支架固定在第二浮板上；

第一浮板位于第二浮板的上方；

轮组切换机构用来升降第二轮组，包括升降动力装置、升降机构，升降动力装置固定在第一浮板上，升降机构与第二浮板连接，升降动力装置控制升降机构。

进一步地，为了增加智能机器人在行进过程中的稳定性，在本实施例的一个优化方案中，第一轮组还包括第一辅助轮；第二轮组还包括第二辅助轮。

进一步地，为了使智能机器人在碰撞到障碍物后能及时避障，在本实施例的一个优化方案中，第一辅助轮和/或第二辅助轮上安装有碰撞传感器。

进一步地，为了使智能机器人的两个轮组的驱动互不干扰，在本实施例的一个优化方案中，第一轮组还包括第一驱动电机，第一驱动电机与第一主动轮轴齿轮连接；

第二轮组还包括第二驱动电机，第二驱动电机与第二主动轮轴齿轮连接。

进一步地，为了使第二浮板在升降过程较为稳定，不易左摇右晃，在本实施例的一个优化方案中，第一浮板和第二浮板之间安装有缓冲装置。

可选地，从材料获取和安装难易程度的角度考虑，在本实施例的一个优化方案中，升降机构包括：螺杆和螺纹，其中升降动力装置控制螺杆运动，螺纹位于第二浮板上，螺杆与螺纹相互配合。