[实用新型]一种用于智能机器人的驱动轮组件

权利要求书

1.一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮机构包括：第一轮组(1)、第二轮组(2)、轮组切换机构(3)；

所述第一轮组(1)包括第一主动轮子(13)、第一从动轮子(132)、第一主动轮轴齿轮(14)、第一从动轮轴齿轮(142)、第一主动偏心齿轮(15)、第一从动偏心齿轮(152)、第一偏心轴(16)、第一支架(17)、第一浮板(18)，所述第一主动轮轴齿轮(14)可旋转地安装在第一主动轮子(13)的中心，所述第一从动轮轴齿轮(142)可旋转地安装在第一从动轮子(132)的中心，所述第一主动偏心齿轮(15)和第一主动轮轴齿轮(14)啮合，所述第一从动偏心齿轮(152)和第一被动轮轴齿轮(142)啮合，所述第一主动偏心齿轮(15)和第一从动偏心齿轮(152)分别刚性连接在第一偏心轴(16)两边，第一偏心轴(16)可旋转地安装在第一支架(17)上，第一支架(17)固定在第一浮板(18)上；

所述第二轮组(2)包括第二主动轮子(23)、第二从动轮子(232)、第二主动轮轴齿轮(24)、第二从动轮轴齿轮(242)、第二主动偏心齿轮(25)、第二从动偏心齿轮(252)、第二偏心轴(26)、第二支架(27)、第二浮板(28)，所述第二主动轮轴齿轮(24)可旋转地安装在第二主动轮子(23)的中心，所述第二从动轮轴齿轮(242)可旋转地安装在第二从动轮子(232)的中心，所述第二主动偏心齿轮(25)和第二主动轮轴齿轮(24)啮合，所述第二从动偏心齿轮(252)和第二从动轮轴齿轮(242)啮合，所述第二主动偏心齿轮(25)和第二从动偏心齿轮(252)分别刚性连接在第二偏心轴(26)两边，第二偏心轴(26)可旋转地安装在第二支架(27)上，第二支架(27)固定在第二浮板(28)上；

所述第一浮板(18)位于所述第二浮板(28)的上方；

所述轮组切换机构(3)用来升降第二轮组(2)，包括升降动力装置(31)、升降机构(32)，所述升降动力装置(31)固定在第一浮板(18)上，所述升降机构(32)与第二浮板(28)连接，升降动力装置(31)控制升降机构(32)。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述第一轮组(1)还包括第一辅助轮(19)；所述第二轮组(2)还包括第二辅助轮(29)。

3.根据权利要求2所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述第一辅助轮(19)和/或第二辅助轮(29)上安装有碰撞传感器(291)。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述第一轮组(1)还包括第一驱动电机(12)，所述第一驱动电机(12)与第一主动轮轴齿轮(14)连接；

所述第二轮组(2)还包括第二驱动电机(22)，所述第二驱动电机(22)与第二主动轮轴齿轮(24)连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，第一浮板(18)和第二浮板(28)之间安装有缓冲装置(4)。

6.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，升降机构(32)包括：螺杆(321)和螺纹(322)，其中升降动力装置(31)控制螺杆(321)运动，螺纹(322)位于第二浮板(28)上，螺杆(321)与螺纹(322)相互配合。

7.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，第一偏心轴(16)和第二偏心轴(26)空间垂直。

8.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，第一浮板(18)的下方和/或第二浮板(28)的上方有第一机械传感器(51)，第一浮板(18)的下方有一个向下的凸起(181)，凸起(181)上安装有第二机械传感器(52)，第二浮板(28)可以触发第一机械传感器(51)、第二机械传感器(52)，且第一机械传感器(51)和第二机械传感器(52)均与轮组切换机构(3)连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，第一偏心轴(16)位于第一主动轮轴齿轮(14)的上方；第二偏心轴(26)位于第二主动轮轴齿轮(24)的下方。