[实用新型]端拾器和拣选机器人

说明书

本申请公开了一种端拾器和拣选机器人，以适应多种产品的拣选需求。该端拾器包括：承载架；第一安装架，位于承载架下方，与承载架相连；第二安装架，位于承载架下方，第一安装架的侧面；多个吸盘，分别设置于第一安装架的底面和第二安装架的底面；其中，第二安装架通过高度调节机构与承载架相连，第二安装架的底面与第一安装架的底面平行，高度调节机构通过调节第二安装架与第一安装架的相对高度，实现端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。该端拾器的末端尺寸可根据需求进行调整，以适应不同尺寸的多种产品，实现有效避让，各区域均可独立控制，操作灵活便捷，无需再针对产品进行端拾器的更换，提升了端拾器的兼容性，节省了时间，提升了拣选效率。

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种端拾器和拣选机器人。

背景技术

端拾器是连接在机器人或机械手上的抓取装置，其利用电磁铁、吸盘或夹钳与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。例如，可通过在六轴机器人的末端安装端拾器，使其可以抓取商品，从而实现商品无人拆垛、码垛的工作。

目前，各类拣选机器人已经在自动化仓储行业得到了大量使用。尤其是在进行小件物品分拣时，由于机器人运行速度快，大大提高了拣选效率。

在通常情况下，需要进行分拣的商品种类繁多，各种商品的外包装在形状、材质、尺寸等方面也不尽相同，因而对机器人的端拾器的要求也不同。现有的物流仓库的堆垛需求大多比较苛刻，仓库内产品种类繁多，各产品的尺寸范围通常为200mm-600mm，一般随着尺寸的增大，产品重量也随之增加。因此，设计一种可拣选多种商品的端拾器是现阶段亟需解决的问题，无需更换端拾器也可完成对多种商品的拣选工作。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种端拾器和拣选机器人，该端拾器的末端尺寸可根据需求进行调整，进而调节吸盘吸取范围和吸取重量，以适应不同尺寸的多种产品，无需更换端拾器，节省了时间，提升了拣选效率。

本实用新型提供一种端拾器，其特征在于，包括：

承载架；

第一安装架，位于所述承载架下方，与所述承载架相连；

第二安装架，位于所述承载架下方，所述第一安装架的侧面；

多个吸盘，分别设置于所述第一安装架的底面和所述第二安装架的底面；

其中，所述第二安装架通过高度调节机构与所述承载架相连，所述第二安装架的底面与所述第一安装架的底面平行，所述高度调节机构通过调节所述第二安装架与所述第一安装架的相对高度，实现所述端拾器末端尺寸及吸盘数量的调整。

优选地，所述高度调节机构包括气缸，通过所述气缸控制所述第二安装架沿所述气缸方向进行升降。

优选地，所述高度调节机构还包括导杆，所述导杆与所述气缸相平行。

优选地，所述第一安装架与所述承载架之间设置有缓冲组件，所述缓冲组件用于对所述第一安装架与所述承载架之间提供纵向缓冲。

优选地，上述端拾器还包括传感器，所述传感器位于所述承载架与所述第一安装架相邻的一侧，所述传感器用于监测所述第一安装架与所述承载架之间的距离。

优选地，所述第一安装架底面的所述多个吸盘呈阵列排布。

优选地，所述第二安装架为多个，多个所述第二安装架环绕所述第一安装架设置。

优选地，多个所述第二安装架通过对应的所述高度调节机构进行独立控制。

优选地，多个所述第二安装架上的所述多个吸盘以所述第一安装架为中心呈圆周阵列，所述多个吸盘为独立控制。