[实用新型]一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具

说明书

本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，固定板的左右两端固定安装有两个支撑板,两个支撑板之间固定安装有连接板，连接板的下方固定安装有吸盘，吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，两个夹爪的下端之间活动安装有夹板，夹爪的上端转动安装在两个支撑板之间，其中一个支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，视觉支架上固定安装有相机，所述相机电连接有光源模块；本实用新型通过在视觉支架上设置相机和光源模块用以识别耐火砖位置，通过吸盘吸取耐火砖，同时气缸带动两个夹持机构闭合使夹板夹住耐火装，夹持稳定，效率较高。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具。

背景技术

在耐火砖实际生产中、耐火砖装卸、码垛等领域，现阶段机器人在耐火砖搬运码垛行业已经应用，但是智能识别定位耐火砖的位置，用于机器人搬运、码放一直未解决。现在依然是依靠机器人位置记忆来进行搬运、码垛，位置发生变动后无法正常抓取，现在尚未有一套成熟的设备即可智能识别耐火砖位置，又可以用机器人来进行码垛。所以现阶段依然是无法广泛使用自动化设备代替人力，特别是卸窑车过程，依然是依靠人力解决以上问题。劳动强度大，效率低，这一问题已经严重影响到耐火砖的生产效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，用于解决现有技术中的完全依靠位置记忆进行搬运、码垛，位置发生变化后无法正常抓取导致的无法广泛使用自动化设备代替人力的问题及人力搬运、码垛劳动强度大效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，包括水平的固定板，所述固定板的左右两端相对地固定安装有两个向下延伸的支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有位于所述固定板的下方的连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘；所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，所述夹爪的口部朝向靠近所述吸盘的一侧，两个所述夹爪的下端之间活动安装有竖向的夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述夹爪转动的轴线左右延伸，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动所述夹爪转动的驱动装置；其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有镜头朝下的相机，所述相机电连接有光源模块，所述光源模块固定安装在所述视觉支架上。

作为优选的技术方案，所述驱动装置包括设置于所述驱动板与所述固定板之间的气缸，所述气缸的上端铰接在所述固定板上，所述气缸的下端铰接在所述驱动板上。

作为优选的技术方案，所述夹板远离所述吸盘的一侧固定安装有左右相对设置的两个辅助块,所述辅助块转动安装在两个所述夹爪之间，所述辅助块转动的轴线左右延伸，所述夹爪的下端还固定安装有使所述夹板顺时针或逆时针转动时不超过九十度的限位块。

作为进一步的改进，所述夹板靠近所述吸盘的一侧还设有橡胶垫。

作为进一步的改进，两个所述气缸左右交错设置。

由于采用了上述技术方案，一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，包括固定板，所述固定板的左右两端固定安装有两个支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘，所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，两个所述夹爪的下端之间活动安装有夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动装置，其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有相机，所述相机电连接有光源模块；本实用新型通过在视觉支架上设置相机和光源模块用以识别耐火砖位置，通过吸盘吸取耐火砖，同时气缸带动两个夹持机构闭合使夹板夹住耐火砖，通过吸盘和夹持机构共同完成对耐火砖的抓取，夹持稳定，效率较高。