[实用新型]一种差速驱动舵轮

说明书

本实用新型公开了一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置；所述驱动装置包括底座、第一致动器和第二致动器，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。采用两个致动器控制两个驱动轮的转速大小以实现直行和转向，其结构设计简单合理；该差速驱动舵轮设有防悬空装置，使悬空的驱动轮因重力作用而自由落体，自动适应地面。

技术领域

本实用新型属于舵轮技术领域，具体涉及一种差速驱动舵轮。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle)是自动导引运输车，其为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的载重型运输车。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一

AGV小车驱动转向是通过舵轮驱动装置来实现，其集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集成化高，适配性强，配合控制器和伺服驱动器，可智能控制AGV小车的驱动和转向。日前舵轮驱动方式主要分为单驱动、双驱动和多轮驱动，其中，单驱动结构简单，使用范围广，但其控制AGV小车转向时，因为存在滑动摩擦而易磨损驱动轮；双驱动和多轮驱动采用两个或两个以上舵轮分别安装在AGV小车的底部，通过控制各舵轮角度和速度的来实现AGV小车的转向，其可避免单驱动转向时因滑动摩擦而磨损驱动轮，但双驱动或多驱动需要将多个舵轮安装在AGV小车的底部，这必然增加了AGV小车占地面积，使得该舵轮驱动方式的使用范围受到限制。

因此，差速驱动应运而生，其采用两个驱动轮组成一个舵轮驱动装置，通过两个驱动轮的速度差产生实现AGV小车的转向，该驱动装置既可避免单驱动的滑动摩擦引起的磨损驱动轮，同时可应用在中小型的AGV小车，使用范围不受限制。

但是目前采用差速驱动的舵轮驱动装置多采用链条传动，其结构复杂，维修成本大。此外，对地表面平整度要求苛刻，容易因其中一个轮悬空而影响导航，从而影响转向角度的精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是要解决目前差速驱动的舵轮装置结构复杂，且存在驱动轮悬空的的技术问题，提供一种差速驱动舵轮，对目前差速驱动的舵轮装置进行设计和改善，使其结构上具备防止驱动轮悬空功能，该设计简单合理且方便维护，可使AGV小车在可正常地行驶在不平坦地面。

为了解决上述问题，本实用新型按以下技术方案予以实现的：

本实用新型所述一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，

所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；

其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；

所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。

进一步地，所述底座连接组件包括连接轴和第二连接板，

所述连接轴与第一连接板铰链连接；

所述第二连接板上设置有与连接轴刚性连接的凸块，所述第二连接板的两端固定连接底座侧壁。

进一步地，所述第一致动器包括固定在底座侧壁的第一电机，所述第一电机的输出轴所在的轴线为第一轴线；