[实用新型]一种差速驱动舵轮

权利要求书

1.一种差速驱动舵轮，其特征在于：包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，

所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；

其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；

所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。

2.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述底座连接组件包括连接轴和第二连接板，

所述连接轴与第一连接板铰链连接；

所述第二连接板上设置有与连接轴刚性连接的凸块，所述第二连接板的两端固定连接底座侧壁。

3.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述第一致动器包括固定在底座侧壁的第一电机，所述第一电机的输出轴所在的轴线为第一轴线；

所述第一电机的输出轴驱动第一驱动轮绕第一轴线转动。

4.根据权利要求3所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述第二致动器包括固定在底座侧壁的第二电机，所述第二电机的输出轴所在的轴线为第二轴线；

所述第二电机的输出轴驱动第二驱动轮绕第二轴线转动。

5.根据权利要求4所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述第一轴线与第二轴线相互平行。

6.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：还包括两个减震装置，所述减震装置包括弹簧、减震轴和套接在减震轴的减震轴套，

所述弹簧套装在减震轴套上；

所述减震轴设有抵顶弹簧的第一凸台；

所述减震轴套设有抵顶弹簧的第二凸台。

7.根据权利要求6所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述减震轴一端设有连接底座的第一连接环，所述减震轴套一端设有连接舵轮安装板的第二连接环。

8.根据权利要求7所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述底座的两侧设置有与第一连接环轴孔连接的第一连接柱，所述舵轮安装板上设置有两个与第二连接环轴孔连接的第二连接柱。

9.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述舵轮安装板上固定有舵轮齿轮，所述舵轮齿轮上设置有角度传感器。

10.根据权利要求8所述的差速驱动舵轮，其特征在于：

所述第一连接板和舵轮安装板之间设置有加强筋。