[实用新型]四足机器人腿部机构

说明书

四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。

技术领域

本实用新型涉及足式机器人技术领域，特别是一种四足机器人腿部机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，足式机器人的应用领域越来越广。足式机器人具有轮式机器人无法比拟的独到之处，它利用孤立的地面支撑，而不是轮式机器人所需的连续地面支撑。足式机器人可在不平整地表稳定步行或以非接触方式规避障碍。

然而现有的足式机器人结构相对复杂，传动机构衔接繁琐。导致其制造成本偏高，电控设计难度偏大。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种四足机器人腿部机构，它解决了现有的足式机器人结构相对复杂、传动机构衔接繁琐的问题。

本实用新型的技术方案是：四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；

躯干为矩形框架；

四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。

本实用新型再进一步的技术方案是：连杆A与连杆B与连杆C与连杆D之间的长度比为1：3：3：1。

本实用新型更进一步的技术方案是：连杆B与连杆C的铰接处连接有缓冲橡胶块。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

1、腿部结构相对简单，稳定可靠，每条腿包含一个平面五连杆机构，通过驱动电机A和驱动电机B分别控制平面五连杆机构中的连杆A和连杆B转动，即可实现平面五连杆机构的变形，进而实现单条腿的向前迈、向后迈、原地踏步及平移等动作，再通过四条腿对不同动作的搭配组合即可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。

2、躯干上搭载摆动机构和夹板机构，摆动机构可在一定角度内摆动，以升高或降低夹板机构的高度，给用户带来方便。

3、夹板机构适于快速夹取板片类的物件，夹板机构在张开状态下通过抵杆做为触发元件，用户使用待夹持的物件拨动抵杆，使抵杆端头进入第一夹板的通槽内，夹板机构便立即在弹性元件的作用下合拢，变为合拢状态，并将待夹持的物件夹在第一夹板和第二夹板之间，即可实现快速夹取，另外，夹板机构在合拢状态下，第一夹板和第二夹板通过磁铁与铁片的配合吸附固定，以保证一定的夹持力，防止物件脱出。

以下结合图和实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型应用的四足机器人的结构示意图；

图3为本实用新型应用的四足机器人的躯干、摆动机构和夹板机构三者的连接关系示意图；

图4为本实用新型应用的四足机器人的夹板机构的结构示意图。