[实用新型]四足机器人腿部机构有效
| 申请号： | 201920759059.7 | 申请日： | 2019-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN210101820U | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 罗金良;付浩斌;林焕森;曾超;姚晓琦;肖攀;杜卓承;王克贤;李斌 | 申请（专利权）人： | 南华大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/00 |
| 代理公司： | 衡阳市科航专利事务所 43101 | 代理人： | 刘政旺 |
| 地址： | 421001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 腿部 机构 | ||
【权利要求书】：
1.四足机器人腿部机构，其特征是：包括躯干(1)和腿；
躯干(1)为矩形框架；
四条腿两两对称安装在躯干(1)的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A(21)、连杆B(22)、连杆C(23)、连杆D(24)、驱动电机A(25)及驱动电机B(26)，驱动电机A(25)和驱动电机B(26)固定安装在躯干(1)侧边处，并处在同一水平高度，连杆A(21)、连杆B(22)、连杆C(23)及连杆D(24)依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A(21)与驱动电机A(25)的机轴连接，其在驱动电机A(25)的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B(22)与驱动电机B(26)的机轴连接，其在驱动电机B(26)的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。
2.如权利要求1所述的四足机器人腿部机构，其特征是：连杆A(21)与连杆B(22)与连杆C(23)与连杆D(24)之间的长度比为1：3：3：1。
3.如权利要求2所述的四足机器人腿部机构，其特征是：连杆B(22)与连杆C(23)的铰接处连接有缓冲橡胶块(27)。
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