[实用新型]全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘

说明书

本实用新型提供了一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，涉及AGV技术领域，全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘包括底盘、一个舵轮以及两个主动万向轮，舵轮安装在底盘的后端，两个主动万向轮安装在底盘的前端，舵轮和两个主动万向轮呈等腰三角形分布。缓解了现有技术中的叉车容易因两个舵轮的行走速度无法保证完全一致而导致无法进行稳定的直线行走的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘。

背景技术

随着AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的快速兴起，人们需要AGV车完成无人驾驶的搬运功能。

现有的叉车一般包括两个舵轮和两个从动万向轮，两个舵轮共同起到主动转向和行走的功能，但是，两个舵轮的驱动相互独立，即分别由两个电机完成舵轮的行走功能，此时，在需要移动过程中，一旦因为舵轮的驱动电机或内部传动机构出现问题而导致两舵轮行走速度不完全一致时，会导致叉车不能够进行稳定的直线行走，进而影响叉车的搬运效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，以缓解现有技术中的叉车容易因两个舵轮的行走速度无法保证完全一致而导致无法进行稳定的直线行走的技术问题。

本实用新型提供一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，包括底盘、一个舵轮以及两个主动万向轮；

所述舵轮安装在所述底盘的后端，两个所述主动万向轮安装在所述底盘的前端，所述舵轮和两个所述主动万向轮呈等腰三角形分布。

进一步的，还包括两个从动万向轮，两个所述从动万向轮安装在所述底盘的后端并分设在所述舵轮的两侧。

进一步的，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括固定板以及数量相同的弹簧、安装架和导杆；

所述从动万向轮安装在所述固定板上，所述安装架与所述底盘固定连接，所述固定板设有与所述安装架数量相同的第一通孔，所述安装架设有第二通孔，所述弹簧位于所述固定板和所述安装架之间，所述导杆依次穿过所述第一通孔、所述弹簧和所述第二通孔，所述导杆两端螺纹连接有螺母。

进一步的，所述舵轮包括第一安装座、第一电机、第一齿轮、第一外齿圈以及移动轮组件；

所述第一安装座设有两端开口的容置腔，所述第一外齿圈枢接在所述第一安装座的容置腔内，所述第一电机安装在所述第一安装座上并与所述第一齿轮驱动连接，所述第一齿轮与所述第一外齿圈啮合，所述移动轮组件与所述第一外齿圈固定连接。

进一步的，所述第一电机为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座的上端面。

进一步的，所述移动轮组件包括支架、第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一移动轮；

所述支架和所述第一外齿圈固定连接，所述第二电机竖直安装在所述第一安装座上并与所述第二齿轮驱动连接，所述第三齿轮枢接在所述支架上并与所述第二齿轮啮合，所述第一锥齿轮与所述第三齿轮同轴固定，所述第一移动轮枢接在所述支架上，所述第二锥齿轮与所述第一移动轮同轴固定并与所述第一锥齿轮啮合。

进一步的，所述第二电机为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座的上端面，且所述第二电机的中轴线与所述第一安装座的中轴线重合。

进一步的，所述主动万向轮包括第二安装座、第三电机、第四齿轮、第二外齿圈以及枢接在第二安装座上的第二移动轮；

所述第二安装座枢接在所述底盘上，所述第二外齿圈固定在所述第二安装座上，所述第三电机安装在所述底盘上，所述第四齿轮安装在所述第三电机的驱动轴上并与所述第二外齿圈啮合。