[实用新型]全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘

权利要求书

1.一种全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，包括底盘(100)、一个舵轮(200)以及两个主动万向轮(300)；

所述舵轮(200)安装在所述底盘(100)的后端，两个所述主动万向轮(300)安装在所述底盘(100)的前端，所述舵轮(200)和两个所述主动万向轮(300)呈等腰三角形分布。

2.根据权利要求1所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，还包括两个从动万向轮(400)，两个所述从动万向轮(400)安装在所述底盘(100)的后端并分设在所述舵轮(200)的两侧。

3.根据权利要求2所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括固定板以及数量相同的弹簧(500)、安装架(110)和导杆(600)；

所述从动万向轮(400)安装在所述固定板上，所述安装架(110)与所述底盘(100)固定连接，所述固定板设有与所述安装架(110)数量相同的第一通孔，所述安装架(110)设有第二通孔，所述弹簧(500)位于所述固定板和所述安装架(110)之间，所述导杆(600)依次穿过所述第一通孔、所述弹簧(500)和所述第二通孔，所述导杆(600)两端螺纹连接有螺母。

4.根据权利要求1所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述舵轮(200)包括第一安装座(210)、第一电机(220)、第一齿轮、第一外齿圈(230)以及移动轮组件(240)；

所述第一安装座(210)设有两端开口的容置腔，所述第一外齿圈(230)枢接在所述第一安装座(210)的容置腔内，所述第一电机(220)安装在所述第一安装座(210)上并与所述第一齿轮驱动连接，所述第一齿轮与所述第一外齿圈(230)啮合，所述移动轮组件(240)与所述第一外齿圈(230)固定连接。

5.根据权利要求4所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述第一电机(220)为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座(210)的上端面。

6.根据权利要求4所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述移动轮组件(240)包括支架(241)、第二电机(250)、第二齿轮(242)、第三齿轮(243)、第一锥齿轮(244)、第二锥齿轮(245)和第一移动轮(246)；

所述支架(241)和所述第一外齿圈(230)固定连接，所述第二电机(250)竖直安装在所述第一安装座(210)上并与所述第二齿轮(242)驱动连接，所述第三齿轮(243)枢接在所述支架(241)上并与所述第二齿轮(242)啮合，所述第一锥齿轮(244)与所述第三齿轮(243)同轴固定，所述第一移动轮(246)枢接在所述支架(241)上，所述第二锥齿轮(245)与所述第一移动轮(246)同轴固定并与所述第一锥齿轮(244)啮合。

7.根据权利要求6所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述第二电机(250)为伺服电机并竖直安装在所述第一安装座(210)的上端面，且所述第二电机(250)的中轴线与所述第一安装座(210)的中轴线重合。

8.根据权利要求1－5任一项所述的全向叉车AGV中基于舵轮与主动万向轮组合的底盘，其特征在于，所述主动万向轮(300)包括第二安装座、第三电机、第四齿轮、第二外齿圈以及枢接在第二安装座上的第二移动轮；

所述第二安装座枢接在所述底盘(100)上，所述第二外齿圈固定在所述第二安装座上，所述第三电机安装在所述底盘(100)上，所述第四齿轮安装在所述第三电机的驱动轴上并与所述第二外齿圈啮合。