[实用新型]全向型AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种全向型AGV小车，它包括车体、全向驱动轮装置、编码器和控制器，所述全向驱动轮装置包括驱动座、轮轴、两个驱动轮和与所述驱动轮一一对应的驱动机构，所述驱动座旋转连接在所述车体上，所述轮轴连接在所述驱动座上，所述轮轴的两端部分别旋转连接有一个所述驱动轮，所述驱动机构设于所述驱动座上并与对应的驱动轮相连；所述编码器与所有所述驱动轮一一对应，并与对应的驱动轮相连以获取该驱动轮的转速信号；所述控制器用于根据所述编码器获取的转速信号和外部指令控制所述驱动机构驱动对应的驱动轮旋转。本实用新型能够向任意方向自由移动，提高转向的灵活性和转向的精度，并且结构简单。

技术领域

本实用新型涉及一种全向型AGV小车。

背景技术

目前，AGV小车在产品生产领域的应用十分广泛，为企业降低人力成本、提高生产的自动化和生产效率发挥了重要的作用。AGV小车的显著特点是无人驾驶，可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶，柔性好，自动化和智能化水平高。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置，并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。现有的AGV小车转向不够灵活，需要较大的转向空间，在使用中受到限制。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种全向型AGV小车，它能够向任意方向自由移动，提高转向的灵活性和转向的精度，并且结构简单。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种全向型AGV小车，它包括：

车体；

至少两个全向驱动轮装置，所述全向驱动轮装置用于承载所述车体并驱动所述车体移动，所述全向驱动轮装置包括驱动座、轮轴、两个驱动轮和与所述驱动轮一一对应的驱动机构，其中，所述驱动座直接或间接地旋转连接在所述车体上，所述轮轴固定连接在所述驱动座上，所述轮轴的两端部分别旋转连接有一个所述驱动轮，所述驱动机构设于所述驱动座上并与对应的驱动轮相连；

与所有所述驱动轮一一对应的编码器，所述编码器与对应的驱动轮相连以获取该驱动轮的转速信号；

控制器，所述控制器的输入端与所有所述编码器的输出端相连，所述控制器与所有所述驱动机构控制连接，以便所述控制器根据所述编码器获取的转速信号和外部指令控制所述驱动机构驱动对应的驱动轮旋转。

进一步为了提高所述全向型AGV小车的减震性能，所述全向型AGV小车还包括与所述全向驱动轮装置一一对应的减震装置，所述减震装置安装在所述车体上，所述全向驱动轮装置的驱动座旋转连接在对应的减震装置上。

进一步提供一种所述减震装置的具体方案，所述减震装置包括减震板和至少一个减震弹性件，其中，

所述减震板包括铰接部和活动部，所述铰接部旋转连接在所述车体上；

所述减震弹性件设于所述活动部与所述车体之间，所述减震弹性件的一端部与所述活动部抵接，所述减震弹性件的另一端部与所述车体抵接，所述全向驱动轮装置的驱动座旋转安装在所述活动部上，以便所述减震弹性件缓冲所述全向驱动轮装置受到的颠簸。

进一步为了使所述减震板转动时更稳定，所述车体上设有两个摩擦块，所述减震板的活动部设有两个与所述摩擦块一一对应的滑动块，所述滑动块与对应的摩擦块抵接配合，以使所述减震板的活动部滑配在两个所述摩擦块之间。

进一步提供一种所述驱动机构的具体方案，所述驱动机构包括：

安装在所述驱动座上的动力源；

与所述动力源相连的主动轮；

与所述驱动轮同轴并固定连接的从动轮；

连接在所述主动轮和从动轮上的驱动带，以便所述动力源驱动所述主动轮旋转，进而驱动所述驱动轮旋转。