[实用新型]全向型AGV小车

权利要求书

1.一种全向型AGV小车，其特征在于，它包括：

车体（1）；

至少两个全向驱动轮装置，所述全向驱动轮装置用于承载所述车体（1）并驱动所述车体（1）移动，所述全向驱动轮装置包括驱动座（6）、轮轴（14）、两个驱动轮（7）和与所述驱动轮（7）一一对应的驱动机构，其中，所述驱动座（6）直接或间接地旋转连接在所述车体（1）上，所述轮轴（14）固定连接在所述驱动座（6）上，所述轮轴（14）的两端部分别旋转连接有一个所述驱动轮（7），所述驱动机构设于所述驱动座（6）上并与对应的驱动轮（7）相连；

与所有所述驱动轮（7）一一对应的编码器，所述编码器与对应的驱动轮（7）相连以获取该驱动轮（7）的转速信号；

控制器，所述控制器的输入端与所有所述编码器的输出端相连，所述控制器与所有所述驱动机构控制连接，以便所述控制器根据所述编码器获取的转速信号和外部指令控制所述驱动机构驱动对应的驱动轮（7）旋转。

2.根据权利要求1所述的全向型AGV小车，其特征在于，还包括与所述全向驱动轮装置一一对应的减震装置，所述减震装置安装在所述车体（1）上，所述全向驱动轮装置的驱动座（6）旋转连接在对应的减震装置上。

3.根据权利要求2所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述减震装置包括减震板（2）和至少一个减震弹性件（3），其中，

所述减震板（2）包括铰接部（21）和活动部（22），所述铰接部（21）旋转连接在所述车体（1）上；

所述减震弹性件（3）设于所述活动部（22）与所述车体（1）之间，所述减震弹性件（3）的一端部与所述活动部（22）抵接，所述减震弹性件（3）的另一端部与所述车体（1）抵接，所述全向驱动轮装置的驱动座（6）旋转安装在所述活动部（22）上，以便所述减震弹性件（3）缓冲所述全向驱动轮装置受到的颠簸。

4.根据权利要求3所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述车体（1）上设有两个摩擦块（4），所述减震板（2）的活动部（22）设有两个与所述摩擦块（4）一一对应的滑动块（5），所述滑动块（5）与对应的摩擦块（4）抵接配合，以使所述减震板（2）的活动部（22）滑配在两个所述摩擦块（4）之间。

5.根据权利要求1所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述驱动机构包括：

安装在所述驱动座（6）上的动力源（8）；

与所述动力源（8）相连的主动轮（9）；

与所述驱动轮（7）同轴并固定连接的从动轮；

连接在所述主动轮（9）和从动轮上的驱动带（10），以便所述动力源（8）驱动所述主动轮（9）旋转，进而驱动所述驱动轮（7）旋转。

6.根据权利要求5所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述动力源（8）为伺服电机，所述主动轮（9）连接在所述伺服电机的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述车体（1）底部还设有至少一个万向轮（11）。

8.根据权利要求1所述的全向型AGV小车，其特征在于，还包括至少一个设于所述车体（1）的侧端的保险杠组件。

9.根据权利要求8所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述保险杠组件包括：

沿垂直于车体（1）的侧端的方向滑动连接在所述车体（1）上的保险杠（12）；

至少一个设于所述保险杠（12）和所述车体（1）之间的缓冲弹性件（13），所述缓冲弹性件（13）的一端部与所述车体（1）相连，所述缓冲弹性件（13）的另一端部与所述保险杠（12）相连。

10.根据权利要求1所述的全向型AGV小车，其特征在于，所述驱动轮（7）包括：

旋转连接在所述轮轴（14）上的轮芯；

设置在所述轮芯表面的橡胶层。