[实用新型]一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂

说明书

本实用新型公开了一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂，包括：基座、转动盘、第一转动臂、第二转动臂、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、旋动臂、第三转动臂、固定法兰和焊接头，基座上设置有转动盘，转动盘上依次设置有第一转动臂、第二转动臂、旋动臂、第三转动臂、固定法兰和焊接头；转动盘内设置有驱动电机，驱动电机通过传动齿轮箱连接有第一旋转链轮组和第二旋转链轮组；一方面对机械臂周围空间建立坐标系，对入侵机械臂工作范围的异物标记，并实现躲避，提高了设备的安全；另一方面采用单电机驱动多关节，缩小了驱动关节需要的空间，减少了驱动部件的成本，降低了成本。

技术领域

本实用新型属于智能加工设备领域，特别涉及一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂。

背景技术

现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。

近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。

然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时随着科技革命浪潮的过去，机械臂已经接近成型，发展没有了以前的势头，需要向其他方向创新。因此，本申请就机械臂功能单一无法对工作区域外的区域进行识别的缺点进行改进，提高机械臂的实用性，降低危险。

现在的机械臂，主要存在以下几个问题：

1、现在的机械臂大多不能躲避外界异物，容易发生碰撞，导致设备损坏，影响设备质量和使用寿命。

2、现在的焊接机械臂大多使用的是多液压缸或多电机来实现关节驱动，驱动结构或动力源数量大，结构大，成本高，限制了机械臂在中小型企业中的发展空间。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂，一方面对机械臂周围空间建立坐标系，对入侵机械臂工作范围的异物标记，并实现躲避，提高了设备的安全；另一方面采用单电机驱动多关节，缩小了驱动关节需要的空间，减少了驱动部件的成本，降低了机械臂整体的成本，使其能够在更多的领域内得到发挥。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂，包括：基座、转动盘、第一转动臂、第二转动臂、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、旋动臂、第三转动臂、固定法兰和焊接头，所述基座上设置有转动盘，所述转动盘上设置有第一转动臂，所述第一转动臂远离转动盘的一端设置有第二转动臂，所述第二转动臂远离第一转动臂的一端设置有旋动臂，所述旋动臂远离第二转动臂的一端设置有第三转动臂，所述第三转动臂远离旋动臂的一端设置有固定法兰，所述固定法兰上设置有焊接头；所述转动盘内固定设置有驱动电机，所述驱动电机一端连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱上连接有第一旋转链轮组，所述第一旋转链轮组连接第一转动臂，所述传动齿轮箱上连接有第二旋转链轮组，所述第二旋转链轮组连接第二转动臂。