[实用新型]一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂

权利要求书

1.一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、转动盘（2）、第一转动臂（3）、第二转动臂（4）、驱动电机（5）、传动齿轮箱（6）、第一旋转链轮组（7）、第二旋转链轮组（8）、旋动臂（9）、第三转动臂（10）、固定法兰（11）和焊接头（12），所述基座（1）上设置有转动盘（2），所述转动盘（2）上设置有第一转动臂（3），所述第一转动臂（3）远离转动盘（2）的一端设置有第二转动臂（4），所述第二转动臂（4）远离第一转动臂（3）的一端设置有旋动臂（9），所述旋动臂（9）远离第二转动臂（4）的一端设置有第三转动臂（10），所述第三转动臂（10）远离旋动臂（9）的一端设置有固定法兰（11），所述固定法兰（11）上设置有焊接头（12）；所述转动盘（2）内固定设置有驱动电机（5），所述驱动电机（5）一端连接有传动齿轮箱（6），所述传动齿轮箱（6）上连接有第一旋转链轮组（7），所述第一旋转链轮组（7）连接第一转动臂（3），所述传动齿轮箱（6）上连接有第二旋转链轮组（8），所述第二旋转链轮组（8）连接第二转动臂（4）；

所述的传动齿轮箱（6）上设置有旋转控制机构（13），所述旋转控制机构（13）设置于第一旋转链轮组（7）和第二旋转链轮组（8）两侧，所述旋转控制机构（13）包括限位板（1301）、控制轴组（1302）、第一电磁盘（1303）、第二电磁盘（1304）、第一电磁铁阵列（1305）、第二电磁铁阵列（1306）、PLC控制器（1307）、控制芯片（1308）和控制面板（1309），所述限位板（1301）设置于传动齿轮箱（6）外侧，所述限位板（1301）上设置有控制轴组（1302），所述控制轴组（1302）接触第一旋转链轮组（7）和第二旋转链轮组（8），所述控制轴组（1302）一端设置有第一电磁盘（1303），所述控制轴组（1302）另一端设置有第二电磁盘（1304），所述第一电磁盘（1303）上设置有第一电磁铁阵列（1305），所述第二电磁盘（1304）上设置有第二电磁铁阵列（1306），所述第一电磁铁阵列（1305）和第二电磁铁阵列（1306）分别设置有三个电磁铁，所述电磁铁靠近第一旋转链轮组（7）和第二旋转链轮组（8），所述电磁铁通过导线与PLC控制器（1307）连接，所述PLC控制器（1307）连接有控制芯片（1308），所述控制芯片（1308）连接控制面板（1309），所述控制面板（1309）设置于转动盘（2）外表面；

还包括障碍识别机构（14），所述障碍识别机构（14）包括第一传感器阵列组（141）、第二传感器阵列组（142）和坐标处理器（143），所述第一传感器阵列组（141）本质为多个光电传感器，所述第一传感器阵列组（141）设置于基座（1）上，所述第一传感器阵列组（141）连接坐标处理器（143），所述第二传感器阵列组（142）本质为多个光电传感器，所述第二传感器阵列组（142）设置于基座（1）上，所述第二传感器阵列组（142）与第一传感器阵列组（141）呈角度偏置，所述第二传感器阵列组（142）连接坐标处理器（143），所述坐标处理器（143）设置于基座（1）上，所述坐标处理器（143）连接控制芯片（1308）。

2.根据权利要求1所述的一种能够躲避障碍的安全型焊接机械臂，其特征在于：所述的第一旋转链轮组（7）包括第一传动齿轮（71）、第一传动链（72）、第一固定齿轮（73）、第一传动轴（74）、第二传动齿轮（75）、第二传动链（76）、第一旋转齿轮（77）和第一旋转盘（78），所述第一传动齿轮（71）设置于传动齿轮箱（6）一端，所述第一传动齿轮（71）外圈设置有第一传动链（72），所述第一传动链（72）一端设置有第一固定齿轮（73），所述第一固定齿轮（73）中央设置有第一传动轴（74），所述第一传动轴（74）一端设置有第二传动齿轮（75），所述第二传动齿轮（75）外圈设置有第二传动链（76），所述第二传动链（76）一端设置有第一旋转齿轮（77）；所述转动盘（2）上端设置有第一旋转盘（78），所述第一旋转盘（78）上设置有第一弧形孔，所述第一弧形孔内设置有第一旋转齿轮（77），所述第一弧形孔一侧设置有与第一旋转齿轮（77）啮合的齿；所述第二传动齿轮（75）、第二传动链（76）和第一旋转齿轮（77）设置于第一转动臂（3）内。