[实用新型]一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：包括基座、旋转转盘、机械臂一、机械臂二、夹爪动力装置和圆柱夹爪，所述旋转转盘设置在基座上，旋转转盘中间设有旋转转轴，机械臂一和机械臂二分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二上固定安装夹爪动力装置，圆柱夹爪通过抓手固定装置安装在动力装置上。位于旋转盘两侧的圆柱夹爪可以同时工作，并独立控制，旋转转盘一侧的抓手夹取物体后旋转送至目的地，另一侧的抓手同时将下一组工件进行抓取，不需要等待抓手将上一个工件放至目的地后返回至工件堆放区进行下一工件的抓取，明显缩短上一工件与下一工件的间隔时间，大大提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手，具体是一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能够在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在机械手的组成结构中，其抓取机构是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，抓取机构运作，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工操作。现有的机械手的抓取机构夹取到工件后，在驱动机构的控制下将其运输至目的地，然后将工件放下，再返回至工件摆放区重复动作实现下一次的工件运输，待运输的工件需要等待机械手将上一件工件放下后返回至工件摆放区才能进行下一次运输，工件运输效率低。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述现有技术中的存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手。

技术方案：为达到上述目的，本实用新型所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，包括基座、旋转转盘、机械臂一、机械臂二、夹爪动力装置和圆柱夹爪，所述旋转转盘设置在基座上，旋转转盘中间设有旋转转轴，机械臂一和机械臂二分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二上固定安装夹爪动力装置，圆柱夹爪通过抓手固定装置安装在夹爪动力装置上。

进一步地，所述夹爪动力装置包括电机、齿轮一、齿轮二、丝杠一、丝杠二和固定支架，电机固定在固定支架上，所述电机的输出轴与齿轮一连接，齿轮一和齿轮二啮合；丝杠一的一端套设在齿轮二上，另一端与丝杠二通过联轴器连接；所述丝杠一和丝杠二的丝扣方向相反。丝杠一和丝杠二的丝扣方向相反，使得电机在驱动齿轮二旋转时安装在丝杠一和丝杠二上的夹爪向相反的方向运动，实现圆柱夹爪的闭合和开启。

进一步地，所述抓手固定装置包括导向杆，抓手固定座一和抓手固定座二，所述导向杆固定在固定支架上，且导向杆与丝杠一和丝杠二平行，抓手固定座一螺纹连接在丝杠一上，抓手固定座二螺纹连接在丝杠二上，所述抓手固定座一和抓手固定座二上还设有与导向杆匹配的导向孔。通过抓手固定座一和抓手固定座二，分别将夹爪固定在丝杠一和丝杠二上，利用导向杆对抓手固定座一和抓手固定座二进行导向，避免抓手固定座一和抓手固定座二发生位置倾斜，出现抓手夹紧不牢固的情况发生。

进一步地，所述圆柱夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪通过弹性件连接在抓手固定座一上；第二夹爪通过弹性件设置在抓手固定座二上，第一夹爪和第二夹爪均呈圆弧状且平行设置。

进一步地，所述丝杠一和丝杠二的数量至少为2组。

进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪的内侧设有与待夹取圆柱类物体相匹配的镶嵌件，所述镶嵌件为弧形块。镶嵌件可以根据不同规格的工件的进行针对性更换，防止夹爪与工件不匹配发生夹持不紧的情况发生。

进一步地，所述弧形块上设有T形卡块，第一夹爪和第二夹爪内侧均设有与T形卡块匹配的卡槽。

进一步地，所述镶嵌件的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

上述技术方案可以看出，本实用新型的有益效果为：