[实用新型]一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手

权利要求书

1.一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：包括基座（1）、旋转转盘（2）、机械臂一（3）、机械臂二（4）、夹爪动力装置（5）和圆柱夹爪（6），所述旋转转盘（2）设置在基座（1）上，旋转转盘（2）中间设有旋转转轴（21），机械臂一（3）和机械臂二（4）分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二（4）上固定安装夹爪动力装置（5），圆柱夹爪（6）通过抓手固定装置（7）安装在夹爪动力装置（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述夹爪动力装置（5）包括电机（51）、齿轮一（52）、齿轮二（53）、丝杠一（54）、丝杠二（55）和固定支架（56），电机（51）固定在固定支架（56）上，所述电机（51）的输出轴与齿轮一（52）连接，齿轮一（52）和齿轮二（53）啮合；丝杠一（54）的一端套设在齿轮二（53）上，另一端与丝杠二（55）通过联轴器连接；所述丝杠一（54）和丝杠二（55）的丝扣方向相反。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述抓手固定装置（7）包括导向杆（71），抓手固定座一（72）和抓手固定座二（73），所述导向杆（71）固定在固定支架（56）上，且导向杆（71）与丝杠一（54）和丝杠二（55）平行，抓手固定座一（72）螺纹连接在丝杠一（54）上，抓手固定座二（73）螺纹连接在丝杠二（55）上，所述抓手固定座一（72）和抓手固定座二（73）上还设有与导向杆（71）匹配的导向孔。

4.根据权利要求3所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述圆柱夹爪（6）包括第一夹爪（61）和第二夹爪（62），第一夹爪（61）通过弹性件（8）连接在抓手固定座一（72）上；第二夹爪（62）通过弹性件（8）设置在抓手固定座二（73）上，第一夹爪（61）和第二夹爪（62）均呈圆弧状且平行设置。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述丝杠一（54）和丝杠二（55）的数量至少为2组。

6.根据权利要求5所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述第一夹爪（61）和第二夹爪（62）的内侧设有与待夹取圆柱类物体相匹配的镶嵌件（63），所述镶嵌件（63）为弧形块。

7.根据权利要求6所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述弧形块上设有T形卡块（64），第一夹爪（61）和第二夹爪（62）内侧均设有与T形卡块（64）匹配的卡槽。

8.根据权利要求6所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述镶嵌件（63）的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。