[实用新型]车辆自动充电设备以及移动充电小车

说明书

本实用新型提供了一种车辆自动充电设备以及移动充电小车，该车辆自动充电设备包括：机械臂，该机械臂具有一固定端及一活动端，该活动端上设置有充电接头；单目视觉识别设备，设置在该机械臂上；控制器，该控制器包括运算单元和运动控制单元，其中：该运算单元可计算该活动端的目标位置，该运动控制单元用于控制该机械臂运动，以使得该活动端从当前位置运动至该目标位置。当用户将车辆停至车位上后，本实用新型提供的车辆自动充电设备可定位车辆的充电接口，并控制机械臂运动以使得充电接头插入到充电接口中，自动为车辆充电，相对于现有技术中人工操作充电枪的方式，可节省用户的时间成本和人力成本。

技术领域

本实用新型涉及充电技术领域，尤其涉及一种车辆自动充电设备和移动充电小车。

背景技术

随着新能源技术的进步，电动汽车的应用日益普及，但是目前对电动汽车的充电并不是很方便。现有对电动汽车充电的方式为通过车位上的充电桩进行充电，但充电桩的位置是固定的，用户在停车后需要手动将充电枪拔下充电桩，插入电动汽车的充电接口进行充电，操作费时费力。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于减少为车辆充电的人工操作。

本实用新型提供了一种车辆自动充电设备，包括：机械臂，其具有一固定端及一活动端，所述活动端上设置有充电接头；单目视觉识别设备，设置在所述机械臂上；控制器，所述控制器包括运算单元和运动控制单元，其中：所述运算单元可控制所述机械臂运动，以使得所述单目视觉识别设备从第一位置移动至第二位置，以获得车辆的第一图像和第二图像，所述运算单元可根据所述第一图像以及所述第二图像计算所述活动端的目标位置，当所述活动端运动至所述目标位置时，所述充电接头可插入到车辆的充电接口中；所述运动控制单元，所述运动控制单元用于控制所述机械臂运动，以使得所述活动端从当前位置运动至所述目标位置。

可选地，所述运动控制单元控制所述活动端首先从初始位置运动至第一中间位置，再从所述第一中间位置运动至所述目标位置，其中，当所述活动端位于所述第一中间位置时，所述充电接头与所述充电接口位于同一高度，且所述充电接头与水平面的夹角等于所述充电接口与水平面的夹角。

可选地，所述运动控制单元在控制所述活动端运动至所述目标位置之前，先控制所述活动端从所述第一中间位置运动至第二中间位置，当所述活动端位于所述第二中间位置时，所述充电接头正对所述充电接口，且所述第二中间位置与所述目标位置的距离为所述充电接头长度的1～3倍；定义所述活动端从所述初始位置运动至所述第二中间位置的平均运动速度为v1，定义所述活动端从所述第二中间位置运动至所述目标位置的平均运动速度为v2，其中，v2≤0.3*v1。

可选地，所述充电接头上设置有至少一个力传感器，所述力传感器用于采集所述充电接头上的阻力数据，所述力传感器与所述控制器连接。

可选地，所述机械臂上设置有电流检测装置，所述电流检测装置用于检测所述机械臂的关节上的电流，所述电流检测装置与所述控制器连接。

可选地，所述单目视觉识别设备设置在所述活动端的前端。

可选地，所述机械臂具有依次相连的多根连杆，自所述机械臂的所述固定端至活动端，各所述连杆的横截面尺寸依次减小。

可选地，所述机械臂为6自由度机械臂。

本实用新型还可提供了一种移动充电小车，所述移动充电小车包括移动小车以及上述任一种车辆自动充电设备，其中，所述机械臂的所述固定端设置在所述移动小车上。

当用户将车辆停至车位上后，本实用新型提供的车辆自动充电设备和/或移动充电小车可定位车辆的充电接口，并控制机械臂运动以使得充电接头插入到充电接口中，自动为车辆充电，相对于现有技术中人工操作充电枪的方式，可节省用户的时间成本和人力成本。

附图说明