[实用新型]车辆自动充电设备以及移动充电小车

权利要求书

1.一种车辆自动充电设备，其特征在于，包括：

机械臂，其具有一固定端及一活动端，所述活动端上设置有充电接头；

单目视觉识别设备，设置在所述机械臂上；

控制器，所述控制器包括运算单元和运动控制单元，其中：

所述运算单元可控制所述机械臂运动，以使得所述单目视觉识别设备从第一位置移动至第二位置，以获得车辆的第一图像和第二图像，所述运算单元可根据所述第一图像以及所述第二图像计算所述活动端的目标位置，当所述活动端运动至所述目标位置时，所述充电接头可插入到车辆的充电接口中；

所述运动控制单元用于控制所述机械臂运动，以使得所述活动端从当前位置运动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述运动控制单元控制所述活动端首先从初始位置运动至第一中间位置，再从所述第一中间位置运动至所述目标位置，其中，当所述活动端位于所述第一中间位置时，所述充电接头与所述充电接口位于同一高度，且所述充电接头与水平面的夹角等于所述充电接口与水平面的夹角。

3.根据权利要求2所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述运动控制单元在控制所述活动端运动至所述目标位置之前，先控制所述活动端从所述第一中间位置运动至第二中间位置，当所述活动端位于所述第二中间位置时，所述充电接头正对所述充电接口，且所述第二中间位置与所述目标位置的距离为所述充电接头长度的1～3倍；

定义所述活动端从所述初始位置运动至所述第二中间位置的平均运动速度为v1，定义所述活动端从所述第二中间位置运动至所述目标位置的平均运动速度为v2，其中，v2≤0.3*v1。

4.根据权利要求1所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述充电接头上设置有至少一个力传感器，所述力传感器用于采集所述充电接头上的阻力数据，所述力传感器与所述控制器连接。

5.根据权利要求1所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述机械臂上设置有电流检测装置，所述电流检测装置用于检测所述机械臂的关节电流，所述电流检测装置与所述控制器连接。

6.根据权利要求1所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述单目视觉识别设备设置在所述活动端的前端。

7.根据权利要求1所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述机械臂具有依次相连的多根连杆，自所述机械臂的所述固定端至所述活动端，各所述连杆的横截面尺寸依次减小。

8.根据权利要求1或7所述的车辆自动充电设备，其特征在于，所述机械臂为6自由度机械臂。

9.一种移动充电小车，其特征在于，包括移动小车以及权利要求1～8任一所述的车辆自动充电设备，其中，所述机械臂的所述固定端设置在所述移动小车上。