[实用新型]一种六自由度立式切割用机械臂

说明书

一种六自由度立式切割用机械臂，包括机架、上料台、工作台、机械臂总成、收料台、相机结构和废料回收台，所述工作台设置在机架下方，所述上料台设置在工作台一侧，所述机械臂总成设置在工作台前方，所述收料台设置在工作台远离上料台的另一侧，所述相机结构设置在机架上，所述废料回收台设置在工作台下方远离机架侧。机架根据相机结构的反馈把上料台的产品放置到工作台上指定位置，机械臂总成根据要求对产品进行切割，切割完的产品由机架放置到收料台上收料，切割下的废料进入废料回收台。将六自由度机械臂和激光切割头结合使用，在保证切割质量的同时，简化了操作流程，提高了工作效率，降低了工作成本。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，特别是涉及一种六自由度立式切割用机械臂。

背景技术

激光切割是利用经聚焦的高功率密度激光束照射工件，使被照射的材料迅速熔化、汽化、烧蚀或达到燃点，同时借助与光束同轴的高速气流吹除熔融物质，从而实现将工件割开。目前，市场上的激光切割机，设备成本昂贵，体积巨大，操作过程复杂，对于不规则产品的三维切割不能一次完成，需要人为的调整产品的位置或者角度，增加了人工成本，降低了工作效率，而且激光切割过程中产生的烟雾和强烈的弧光对于人体极易造成危害。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种六自由度立式切割用机械臂，在保证切割质量的同时，简化了操作流程，提高了工作效率，降低了工作成本。

技术方案：本实用新型提供了一种六自由度立式切割用机械臂，包括机架、上料台、工作台、机械臂总成、收料台、相机结构和废料回收台，所述工作台设置在机架下方，所述上料台设置在工作台一侧，所述机械臂总成设置在工作台前方，所述收料台设置在工作台远离上料台的另一侧，所述相机结构设置在机架上，所述废料回收台设置在工作台下方远离机架侧。机架根据相机结构的反馈把上料台的产品放置到工作台上指定位置，机械臂总成根据要求对产品进行切割，切割完的产品由机架放置到收料台上收料，切割下的废料进入废料回收台。各个结构协同工作，实现了从上料、切割、收料全过程的自动化。

进一步的，所述机架包括架子主体和水平移动结构，所述水平移动结构设置在架子主体上。

进一步的，所述水平移动结构包括顶板、导轨、第一螺杆、第二螺杆、第一电机、第二电机、上料结构和收料结构，所述导轨设置在顶板下方，所述第一螺杆和第二螺杆并列设置在顶板下方，所述第一电机和第二电机设置在顶板下方两端并分别与第一螺杆和第二螺杆连接，所述上料结构和收料结构设置在导轨上并分别与第一螺杆和第二螺杆上的螺母连接。上料结构和收料结构设置在同一组导轨上，既可以分开控制，又节省了空间。

进一步的，所述上料结构包括第一上下移动结构、第一旋转结构和第一抓手，所述第一旋转结构设置在第一上下移动结构下方，所述第一抓手设置在第一旋转结构下方；所述收料结构包括第二上下移动结构和第二抓手，所述第二抓手设置在第二上下移动结构下方。上料结构在水平移动结构的控制下，到达上料台正上方，第一抓手在第一上下移动结构控制下下降抓取上料台处的产品，上升到一定高度，再在水平移动结构的控制下，到达工作台上方指定位置，第一旋转结构根据相机结构的反馈，旋转一定角度，在第一上下移动结构控制下下降，第一抓手松开产品，放置到工作台上。下料结构的第二抓手在第二上下移动结构控制下下降抓取工作台上的产品，上升到一定高度，再在水平移动结构的控制下，到达收料台上方指定位置后，在第二上下移动结构控制下下降，第二抓手松开产品，放置到收料台上。

进一步的，所述工作台包括工作台底座、转轴总成、动力结构和工作台面，所述工作台底座设置在转轴总成下端，所述动力结构设置在工作台底座上并和转轴总成连接，所述工作台面设置在转轴总成上端。工作台面在动力结构的驱动下转动。

进一步的，所述工作台面包括第一工位、第二工位和第三工位，三个工位结构相同，以转轴总成轴心为中心均匀分布，所述第一工位设置在工作台面靠近上料台处，所述第二工位设置在工作台面靠近机械臂总成处，所述第三工位设置在工作台面上靠近收料台处。