[实用新型]一种六自由度立式切割用机械臂

权利要求书

1.一种六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：包括机架（1）、上料台（2）、工作台（3）、机械臂总成（4）、收料台（5）、相机结构（6）和废料回收台（7），所述工作台（3）设置在机架（1）下方，所述上料台（2）设置在工作台（3）一侧，所述机械臂总成（4）设置在工作台（3）前方，所述收料台（5）设置在工作台（3）远离上料台（2）的另一侧，所述相机结构（6）设置在机架（1）上，所述废料回收台（7）设置在工作台（3）下方远离机架（1）侧。

2.根据权利要求1所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述机架（1）包括架子主体（11）和水平移动结构（12），所述水平移动结构（12）设置在架子主体（11）上。

3.根据权利要求2所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述水平移动结构（12）包括顶板（121）、导轨（122）、第一螺杆（123）、第二螺杆（124）、第一电机（125）、第二电机（126）、上料结构（127）和收料结构（128），所述导轨（122）设置在顶板（121）下方，所述第一螺杆（123）和第二螺杆（124）并列设置在顶板（121）下方，所述第一电机（125）和第二电机（126）设置在顶板（121）下方两端并分别与第一螺杆（123）和第二螺杆（124）连接，所述上料结构（127）和收料结构（128）设置在导轨上并分别与第一螺杆（123）和第二螺杆（124）上的螺母连接。

4.根据权利要求3所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述上料结构（127）包括第一上下移动结构（1271）、第一旋转结构（1272）和第一抓手（1273），所述第一旋转结构（1272）设置在第一上下移动结构（1271）下方，所述第一抓手（1273）设置在第一旋转结构（1272）下方；所述收料结构（128）包括第二上下移动结构（1281）和第二抓手（1282），所述第二抓手（1282）设置在第二上下移动结构（1281）下方。

5.根据权利要求1所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述工作台（3）包括工作台底座（31）、转轴总成（32）、动力结构（33）和工作台面（34），所述工作台底座（31）设置在转轴总成（32）下端，所述动力结构（33）设置在工作台底座（31）上并和转轴总成（32）连接，所述工作台面（34）设置在转轴总成（32）上端。

6.根据权利要求5所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述工作台面（34）包括第一工位（341）、第二工位（342）和第三工位（343），以转轴总成（32）轴心为中心均匀分布，所述第一工位（341）设置在工作台面（34）靠近上料台（2）处，所述第二工位（342）设置在工作台面（34）靠近机械臂总成（4）处，所述第三工位（343）设置在工作台面（34）上靠近收料台（5）处。

7.根据权利要求6所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述第一工位（341）、第二工位（342）和第三工位（343）结构相同，所述第一工位（341）包括夹具（3411）和出料口（3412）。

8.根据权利要求1所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述机械臂总成（4）包括机械臂（41）和激光切割头（42），所述激光切割头（42）设置在机械臂（41）上。

9.根据权利要求8所述的六自由度立式切割用机械臂，其特征在于：所述机械臂（41）包括底座（411）、第一转轴（412）、第二转轴（413）、第一连接臂（414）、第三转轴（415）、第四转轴（416）、第二连接臂（417）、第五转轴（418）和第六转轴（419），所述第一转轴（412）设置在底座（411）上，所述第二转轴（413）设置在第一转轴（412）上，所述第一连接臂（414）的一端设置在第二转轴（413）上，所述第三转轴（415）设置在第一连接臂（414）的另一端，所述第四转轴（416）设置在第三转轴（415）上，所述第二连接臂（417）的一端设置在第四转轴（416）上，所述第五转轴（418）设置在第二连接臂（417）的另一端，所述第六转轴（419）设置在第五转轴（418）上。