[实用新型]一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人

权利要求书

1.一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶端通过转轴连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)顶端通过转轴连接有活动杆(3)，所述活动杆(3)顶面一端通过转轴连接有第一电机(4)，所述第一电机(4)通过螺栓与支撑柱(2)顶端相连，所述活动杆(3)一端通过转轴连接有转动块(5)，所述转动顶端通过螺栓连接有第二电机(6)；

所述转动块(5)一侧设置有定位组件(7)，所述定位组件(7)包括定位杆(701)、定位套筒(702)、限位环(703)、按摩孔(704)、套环(705)、弹簧(706)、按摩杆(707)、按摩片(708)、细绳(709)和环形把手(710)；

所述定位杆(701)一端通过转轴与第二电机(6)相连，所述定位杆(701)底面通过螺钉连接有定位套筒(702)，所述定位套筒(702)一端两侧均通过螺钉连接有限位环(703)，所述定位套筒(702)两侧均开设有按摩孔(704)，所述按摩孔(704)内部设置有套环(705)，所述套环(705)两侧均焊接有弹簧(706)，所述套环(705)套接于按摩杆(707)中部，所述按摩杆(707)一端粘接有按摩片(708)，所述按摩杆(707)另一端连接有细绳(709)，两个所述细绳(709)一端分别与环形把手(710)相连，所述第一电机(4)和第二电机(6)输入端均与外部电源输出端电性相连。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述底座(1)底端边缘处均匀开设有安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述定位套筒(702)截面为C型，且定位套筒(702)内壁均匀粘接有软布垫片。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述按摩片(708)一侧粘接有橡胶防滑垫片。

5.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述按摩杆(707)顶端开设有穿绳孔，且穿绳孔内部涂有胶水。

6.根据权利要求1所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述活动杆(3)底面设置有支撑组件(8)，所述支撑组件(8)包括连接板(801)、海绵垫(802)、托板(803)、伸缩杆(804)和支撑板(805)；

所述连接板(801)通过螺钉连接于活动杆(3)顶面一侧，所述连接板(801)一侧粘接有海绵垫(802)，所述连接板(801)底端通过螺钉连接有托板(803)，所述托板(803)顶端均匀分布有伸缩杆(804)，所述伸缩杆(804)顶端通过螺钉连接有支撑板(805)。

7.根据权利要求6所述的一种五自由度上肢肌肉力量康复机器人，其特征在于：所述伸缩杆(804)一侧中部安装有定位螺钉。