[实用新型]一种抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种抓手装置，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述压缩吸盘的数量为多个。本实用新型既能保证所有的真空吸盘与待抓取工件之间接触良好，又能防止损坏工件，而且真空吸盘与工件的侧面通过真空吸力抓取工件，避免了传统的刚性夹紧件将工件外缘损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种抓手装置。

背景技术

车身车间生产主焊线会涉及到很多需要从线旁上线的零件，并且有很多零件为外供件，由于外供件需要考虑运输和周转，所以外供件料框的精度都会相对较低，而且数量也较多。对于某些工位，由于受到现场空间所限，原有的人工吊具上件+对中台+搬运机器人的方式(车身车间生产主焊线会涉及到很多需要从线旁上线)无法满足需求，所以根据现场实际情况，需采用普通料框+搬运机器人抓手的零件上线方式，即机器人抓手直接从普通料框取件，然后放至主线，例如对汽车前地板的上件工位。现有的抓手一般为刚性抓手，抓手的抓取部分由定位件和夹紧件组成，定位件和夹持件均为刚性件，工件竖立放置于料框内时会存在前倾或者后倒的情况，一般定位件至少包括两个定位件，当定位件从侧面靠近工件时，当所有定位件与工件接触配合时，容易导致刚性的定位件将工件挤压变形，且夹紧件若夹紧压力过大，也容易导致工件损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手装置，旨在解决现有的抓手装置在抓取车身车间生产主焊线的工件时，容易损坏工件的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓手装置，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述压缩吸盘的数量为多个。

优选地，所述抓手装置还包括安装于所述基架的定位销，所述定位销用于与待抓取工件上的孔位配合。

优选地，所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述第一定位销固定于所述基架，所述第二定位销可伸缩地连接于所述基架。

优选地，所述抓手装置还包括与所述第二定位销连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述第二定位销在垂直于所述基架的方向上做伸缩运动。

优选地，所述驱动件为气缸。

优选地，所述抓手装置还包括自所述基架向背离所述连接卡盘的方向延伸的支撑件，所述支撑件用于伸入待抓取工件中，防止运输过程中所述待抓取工件掉落。

优选地，所述抓手装置还包括安装于所述基架的摄像头，所述摄像头与所述机器人电连接。

优选地，所述抓手装置还包括与所述摄像头电连接的光源。

优选地，所述基架上设有多个减重孔。

本实用新型的技术方案中，导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，当机器人带动抓手装置靠近工件时，真空吸盘接触工件，若工件竖立放置在料框中有前倾或后倒的情况时，所有真空吸盘均与工件完全接触时，弹簧可以压缩，既能保证所有的真空吸盘与待抓取工件之间接触良好，又能防止损坏待抓取工件，而且真空吸盘与工件的侧面通过真空吸力抓取工件，避免了传统的刚性夹紧件将工件外缘损坏。

附图说明