[实用新型]一种抓手装置

权利要求书

1.一种抓手装置，其特征在于，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述真空吸盘的数量为多个。

2.如权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括安装于所述基架的定位销，所述定位销用于与待抓取工件上的孔位配合。

3.如权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述第一定位销固定于所述基架，所述第二定位销可伸缩地连接于所述基架。

4.如权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括与所述第二定位销连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述第二定位销在垂直于所述基架的方向上做伸缩运动。

5.如权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动件为气缸。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括自所述基架向背离所述连接卡盘的方向延伸的支撑件，所述支撑件用于伸入待抓取工件中，防止运输过程中所述待抓取工件掉落。

7.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括安装于所述基架的摄像头，所述摄像头与所述机器人电连接。

8.如权利要求7所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括与所述摄像头电连接的光源。

9.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述基架上设有多个减重孔。