[实用新型]一种多用途行走式执行器

说明书

本实用新型公开了一种多用途行走式执行器，包括机器人行走底座、机器人执行身躯和机器人头部；所述机器人执行身躯通过若干支撑架固定于所述机器人行走底座上方，所述机器人头部安装于所述机器人执行身躯的上侧；所述机器人执行身躯的两侧部分别对称安装有两机械臂，各所述机械臂的执行末端均安装有机械手；本实用新型的结构简单，能实现洒水加湿、取拿物件、摄像监控的多种功能；而且该装置还设置有充电头自动探出机构，在机器人工作过程中处于缩状态，避免被溅水等情形而损坏。

技术领域

本发明属于机器人领域。

背景技术

智能家居已经深入人们的家庭，但现有的智能家居往往只能实现简单功能，例如扫地机器人只能用来清扫地面，不能实现帮用户夹取物品等高级功能。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能夹取物品等高级功能的一种多用途行走式执行器。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种多用途行走式执行器，包括机器人行走底座、机器人执行身躯和机器人头部；所述机器人执行身躯通过若干支撑架固定于所述机器人行走底座上方，所述机器人头部安装于所述机器人执行身躯的上侧；所述机器人执行身躯的两侧部分别对称安装有两机械臂，各所述机械臂的执行末端均安装有机械手；所述机器人执行身躯的内部安装有水箱，所述机器人执行身躯的前侧安装有摄像头单元，所述机器人执行身躯的背侧安装有洒水单元；所述洒水单元的进水端连通所述水箱。

进一步的，所述机器人执行身躯的背侧设置有竖向的洒水头探出槽；所述洒水单元包括固定安装在所述机器人执行身躯内部大第一舵机，所述第一舵机的输出端同步设置有舵机输出齿轮，还包括摆动杆，所述摆动杆的根部固定设置有扇形齿轮，所述扇形齿轮的轴心处转动连接有转轴，所述转轴连接在所述第一舵机的机壳上，所述输出齿轮的旋转能啮合带动所述扇形齿轮沿所述转轴旋转；所述摆动杆的末端固定安装有抽液泵，所述抽液泵的进水端通过柔性导水管连通所述机器人执行身躯内的水箱；所述抽液泵的出水端安装有喷水头，所述喷水头的出水端探出所述洒水头探出槽。

进一步的，所述机械臂包括机械臂座，所述机械臂座固定安装在所述机器人执行身躯的腰部位置，所述机械臂包括第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂的根部固定在所述机械臂座上，所述第一臂的末端转动连接所述第二臂的一端，所述第一臂上的驱动装置能驱动所述第二臂摆动；所述第三臂的一端转动连接所述第二臂的另一端，所述第二臂上的驱动装置能驱动所述第三臂摆动；所述第三臂的另一端固定安装有第二舵机，所述机械手安装在所述第二舵机的输出轴末端。

进一步的，所述机械手包括机械手支架，所述机械手支架固定安装在所述第二舵机的输出轴末端；所述机械手支架左右对称啮合设置有左齿轮和右齿轮；还包括左右对称的左主动杆和右主动杆；所述左主动杆和右主动杆的根部分别固定连接所述左齿轮和右齿轮，所述左齿轮和右齿轮的转动能分别同步带动所述左主动杆和右主动杆摆动；所述机械手支架上还安装有第三舵机，所述第三舵机驱动连接所述左齿轮或右齿轮；还包括左右对称的左被动杆和右被动杆，所述左被动杆和右被动杆分别平行于所述左主动杆和右主动杆的前侧，所述左被动杆和右被动杆的内侧端分别铰接连接在所述机械手支架上；还包括左右对称的左夹持爪和右夹持爪，所述左夹持爪和右夹持爪的尾端分别铰接连接所述左主动杆和右主动杆的末端；所述左夹持爪和右夹持爪的中部分别铰接连接所述左被动杆和右被动杆的外侧端；所述左夹持爪和右夹持爪前端的夹持侧分别对称设置有夹持凹弧面，且各夹持凹弧面的两端分别设置有锯齿面。

有益效果：本发明的结构简单，能实现洒水加湿、取拿物件、摄像监控的多种功能；而且该装置还设置有充电头自动探出机构，在机器人工作过程中处于缩回状态，避免被溅水等情形而损坏。

附图说明

附图1为机器人正面示意图；

附图2为机器人的背侧示意图；

附图3为机械臂结构示意图；