[实用新型]一种多用途行走式执行器

权利要求书

1.一种多用途行走式执行器，其特征在于：包括机器人行走底座(42)、机器人执行身躯(49)和机器人头部(47)；所述机器人执行身躯(49)通过若干支撑架(108)固定于所述机器人行走底座(42)上方，所述机器人头部(47)安装于所述机器人执行身躯(49)的上侧；所述机器人执行身躯(49)的两侧部分别对称安装有两机械臂(48)，各所述机械臂(48)的执行末端均安装有机械手(16)；所述机器人执行身躯(49)的内部安装有水箱，所述机器人执行身躯(49)的前侧安装有摄像头单元(50)，所述机器人执行身躯(49)的背侧安装有洒水单元；所述洒水单元的进水端连通所述水箱。

2.根据权利要求1所述的一种多用途行走式执行器，其特征在于：所述机器人执行身躯(49)的背侧设置有竖向的洒水头探出槽(29)；所述洒水单元包括固定安装在所述机器人执行身躯(49)内部大第一舵机(22)，所述第一舵机(22)的输出端同步设置有舵机输出齿轮(24)，还包括摆动杆(26)，所述摆动杆(26)的根部固定设置有扇形齿轮(23)，所述扇形齿轮(23)的轴心处转动连接有转轴(25)，所述输出齿轮(24)的旋转能啮合带动所述扇形齿轮(23)沿所述转轴(25)旋转；所述摆动杆(26)的末端固定安装有抽液泵(28)，所述抽液泵(28)的进水端通过柔性导水管(27)连通所述机器人执行身躯(49)内的水箱；所述抽液泵(28)的出水端安装有喷水头(29.1)，所述喷水头(29.1)的出水端探出所述洒水头探出槽(29)。

3.根据权利要求2所述的一种多用途行走式执行器，其特征在于：所述机械臂(48)包括机械臂座(21)，所述机械臂座(21)固定安装在所述机器人执行身躯(49)的腰部位置，所述机械臂(48)包括第一臂(20)、第二臂(19)和第三臂(17)，所述第一臂(20)的根部固定在所述机械臂座(21)上，所述第一臂(20)的末端转动连接所述第二臂(19)的一端，所述第一臂(20)上的驱动装置能驱动所述第二臂(19)摆动；所述第三臂(17)的一端转动连接所述第二臂(19)的另一端，所述第二臂(19)上的驱动装置能驱动所述第三臂(17)摆动；所述第三臂(17)的另一端固定安装有第二舵机(019)，所述机械手(16)安装在所述第二舵机(019)的输出轴末端。

4.根据权利要求3所述的一种多用途行走式执行器，其特征在于：所述机械手(16)包括机械手支架(46)，所述机械手支架(46)固定安装在所述第二舵机(019)的输出轴末端；所述机械手支架(46)左右对称啮合设置有左齿轮(33)和右齿轮(32)；还包括左右对称的左主动杆(34)和右主动杆(304)；所述左主动杆(34)和右主动杆(304)的根部分别固定连接所述左齿轮(33)和右齿轮(32)，所述左齿轮(33)和右齿轮(32)的转动能分别同步带动所述左主动杆(34)和右主动杆(304)摆动；所述机械手支架(46)上还安装有第三舵机(30)，所述第三舵机(30)驱动连接所述左齿轮(33)或右齿轮(32)；还包括左右对称的左被动杆(38)和右被动杆(39)，所述左被动杆(38) 和右被动杆(39)分别平行于所述左主动杆(34)和右主动杆(304)的前侧，所述左被动杆(38)和右被动杆(39)的内侧端分别铰接连接在所述机械手支架(46)上；还包括左右对称的左夹持爪(35)和右夹持爪(40)，所述左夹持爪(35)和右夹持爪(40)的尾端分别铰接连接所述左主动杆(34)和右主动杆(304)的末端；所述左夹持爪(35)和右夹持爪(40)的中部分别铰接连接所述左被动杆(38)和右被动杆(39)的外侧端；所述左夹持爪(35)和右夹持爪(40)前端的夹持侧分别对称设置有夹持凹弧面(36)，且各夹持凹弧面(36)的两端分别设置有锯齿面(37)。