[实用新型]一种摇杆联动机械臂

说明书

本实用新型涉及一种摇杆联动机械臂，主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过第一销轴与底座的第一支承座同轴孔连接，2个第二动力推杆的缸体端孔通过第五销轴与底座的第二支承座同轴孔连接，2个第二动力推杆的活塞杆端孔通过第七销轴与摇杆的第一摇臂同轴孔连接；主臂另一端同轴孔通过第三销轴和外臂一端同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过第四销轴与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过第六销轴与摇杆的第二摇臂同轴孔连接。本实用新型通过底座、主臂、外臂、摇杆、连杆、工作机构、销轴、动力推杆的结构连接，实现动力推杆的活塞杆的伸缩运动转化成工作机构相对于底座的平行升降、平行伸缩和旋转运动以及这三种运动的合成运动，满足各种园林机械、工程机械、矿山机械工作机构运动轨迹的需要。

技术领域

本发明涉及园林机械领域作为绿篱、草坪的修剪工作机构的支承和运动机构技术领域、矿山机械作为掘进、掏槽、开挖工作机构的支承和运动机构技术领域、工程机械搬运平台、机械手的抓取移位工作机构和支承和运动机构技术领域，特别涉及一种摇杆联动机械臂。

背景技术

现阶段园林机械、矿山机械和工程机械使用的机械臂都是多节杆件结构通过销轴连接组成，所支撑的工作机构运动轨迹都是绕一个销轴回转形成的运动轨迹或者多个销轴回转形成的复合运动轨迹，受杆件上推杆支点和行程在二个杆件之间运动的限制，控制绕销轴运动的转角小，实现大幅度杆件运动，需要多节杆件的复合运动，导致机械结构复杂，多组推拉杆控制系统复杂，多杆件的整体稳定性差，无法实现大载荷的工作机构沿着大尺寸轨迹运行。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种摇杆联动机械臂。所述摇杆联动机械臂包括：底座、主臂、外臂、连杆、摇杆、销轴、动力推杆、工作机构。

主臂一端通过销轴与底座的支承座1连接，并底座的支承座1同轴与摇杆中心孔连接，主臂中间支承座通过销轴与动力推杆缸体端连接，动力推杆活塞杆端通过销轴与摇杆的摇臂1连接，连杆一端通过销轴与摇杆的摇臂1连接，主臂另一端通过销轴与外臂一端连接，外臂靠近与主臂连接一端相近的另一个销孔通过销轴与连杆另一端连接，在摇杆的摇臂2和底座的二个支承座2之间通过销轴并列连接二个动力推杆，

外臂中间位置的支承座通过销轴与动力推杆的缸体端孔连接，动力推杆的活塞杆端孔通过销轴与工作机构支承座2连接，工作机构支承座2通过销轴与外臂另一端连接。上述的主臂、外臂、连杆、摇杆分别通过销轴与动力推杆连接构成机械臂运动杆件机构，通过动力推杆活塞杆的伸缩运动，实现主臂一端绕底座支承板做旋转运动、主臂另一端与外臂相对伸展运动、负载结构件绕外臂一端相对旋转运动，通过上述的一个动力推杆活塞杆的伸缩运动或多个动力推杆活塞杆的伸缩协同运动，实现工作机构相对底座的平行升降、回转和升降复合运动，工作机构就能完成多自由度的各种作业。

所述动力推杆类型和参数需要根据具体工况条件进行选择。

所述底座、主臂、外臂、连杆、摇杆、销轴、动力推杆的尺寸需要根据具体工况和设备技术参数进行选择。

所述主臂一端的孔通过销轴与底座支承座的同轴孔和摇杆中心孔连接，主臂另一端的孔通过销轴与外臂一端的孔连接，主臂中间位置横梁的支承座的孔通过销轴与动力推杆缸体端的孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与摇杆摇臂的孔连接，连杆一端的孔通过销轴与摇臂的孔同轴连接，连杆另一端的孔通过销轴与外臂一端的孔连接，外臂同一端靠近连杆与外臂连接位置的孔通过销轴与主臂一端的孔连接，通过动力推杆的活塞杆伸缩实现主臂绕底座支承座同轴孔做回转运动。

所述动力推杆缸体端孔通过销轴与底座支承座的同轴孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与摇杆摇臂孔连接，通过动力推杆活塞杆的伸缩运动实现主臂与外臂做相对伸展运动。

所述外臂另一端的同轴孔通过销轴与工作机构的支承座同轴孔连接，外臂中部位置支承座的同轴孔通过销轴与动力推杆缸体端孔连接，动力推杆活塞杆端孔通过销轴与工作机构的支承座的同轴孔连接，通过动力推杆活塞杆的伸缩实现工作机构绕外臂一端支承座的同轴孔做回转运动。