[实用新型]一种摇杆联动机械臂

权利要求书

1.一种摇杆联动机械臂，其特征在于，包括：底座，第一支承座，第二支承座，主臂，第三支承座，摇杆，第一摇臂，第二摇臂，第一销轴，第一动力推杆，第二销轴，外臂，第四支承座，连杆，第三销轴，第四销轴，第二动力推杆，第五销轴，第六销轴，第七销轴，第三动力推杆，第八销轴，工作机构，第五支承座，第六支承座，第九销轴，第十销轴；主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过第一销轴与底座的第一支承座同轴孔连接，2个第二动力推杆的缸体端孔通过第五销轴与底座的第二支承座同轴孔连接，2个第二动力推杆的活塞杆端孔通过第七销轴与摇杆的第一摇臂同轴孔连接；主臂另一端同轴孔通过第三销轴和外臂一端同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过第四销轴与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过第六销轴与摇杆的第二摇臂同轴孔连接，主臂中间第三支承座同轴孔通过第二销轴与第一动力推杆的缸体端孔连接，第一动力推杆的活塞杆端孔通过第六销轴与连杆另一端同轴孔和摇杆的第二摇臂同轴孔连接；由第五销轴连接在底座的第二支承座的2个第二动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过在底座的第一支承座支承的主臂和主臂通过第三销轴与外臂一端同轴孔连接、连杆通过第四销轴与外臂连接、连杆通过第六销轴与摇杆的第一摇臂连接组成的杆件机构实现主臂带动外臂绕底座的第一支承座孔做旋转运动；由第二销轴连接在主臂中部的第三支承座的第一动力推杆的活塞杆的伸缩运动，经摇杆的第一摇臂、连杆组成的杆件机构实现外臂绕主臂另一端同轴孔做伸展运动；由第八销轴连接在外臂中部第四支承座的第三动力推杆的活塞杆的伸缩运动，通过外臂、工作机构的组成的杆件机构实现工作机构绕外臂另一端的同轴孔做旋转运动；主臂绕底座第一支承座同轴孔的旋转运动、外臂绕主臂一端同轴孔的伸展运动和工作机构绕外臂另一端同轴孔的旋转运动实现工作机构相对底座水平面的升降运动、垂直面伸缩运动和绕水平面与垂直面相交轴线的旋转运动，实现园林机械、工程机械、矿山机械所需要的工作机构运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种摇杆联动机械臂，其特征在于：所述主臂一端同轴孔和摇杆中心孔通过第一销轴与底座的第一支承座同轴孔连接，主臂中部第三支承座的同轴孔通过第二销轴与第一动力推杆缸体端孔连接，第一动力推杆活塞杆端孔通过第六销轴与摇杆的第一摇臂的同轴孔和连杆一端的同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过第三销轴与主臂另一端同轴孔连接，外臂与主臂连接端的相近平行孔通过第四销轴与连杆一端同轴孔连接，连杆另一端同轴孔通过第六销轴与摇杆的第一摇臂同轴孔连接；第一动力推杆活塞杆的伸缩运动通过底座的第三支承座、主臂一端同轴孔、主臂中部第三支承座同轴孔、外臂一端同轴孔、摇杆的第一摇臂同轴孔、连杆一端的同轴孔的连接，实现外臂相对主臂的伸展运动。

3.根据权利要求1所述的一种摇杆联动机械臂，其特征在于：所述主臂一端同轴孔通过第一销轴与底座的第一支承座同轴孔连接，摇杆中心轴孔通过第一销轴与底座的第一支承座同轴孔连接，第二动力推杆缸体端孔通过第五销轴与底座第二支承座同轴孔连接，第二动力推杆活塞杆端孔通过第七销轴与摇杆的第一摇臂同轴孔连接；第二动力推杆活塞杆的伸缩运动通过底座的支承座、主臂、摇杆、第一摇臂的结构连接，实现主臂相对底座水平面的旋转运动。

4.根据权利要求1所述的一种摇杆联动机械臂，其特征在于：所述外臂中部第四支承座的同轴孔通过第八销轴与第三动力推杆缸体端孔连接，第三动力推杆活塞杆端孔通过第十销轴与工作机构的第五支承座同轴孔连接，外臂一端同轴孔通过第九销轴与工作机构第六支承座同轴孔连接；第三动力推杆活塞杆的伸缩运动通过外臂中部第四支承座、工作机构的第五支承座、工作机构的第六支承座的结构连接，实现工作机构绕外臂一端的同轴孔做旋转运动。

5.根据权利要求1所述的一种摇杆联动机械臂，其特征在于：所述外臂相对主臂的伸展运动、主臂相对底座水平面的旋转运动、工作机构绕外臂一端的旋转运动合成为工作机构相对底座的水平面做平行或垂直升降运动、水平横向运动和与底座水平面呈倾斜角的垂直和水平运动，实现工作机构的多维度合成运动。