[实用新型]一种3C工业用四轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本实用新型的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，具体的说，是一种3C工业用四轴机械臂。

背景技术

3C市场是一个庞大的市场，机器人使用率很高，目前在该领域已经使用大量机器人，机器人主要使用scara机器人，其中scara机器人具有较高占有率。该款机器人目标旨在替换scara机器人，在常规3C领域中，对于小型工件的冲压成型，压机模具的开合空间很小，所以对机器人的末端以及臂展均会有空间尺寸要求，其次当需要机器人倒挂使用时，也会体现出scara机器人的空间局限性。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，使结构更加紧凑的3C 工业用四轴机械臂。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述一轴底座带动所述二轴组件上下滑动，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上；

所述三轴组件包括大臂、第三电机、第四电机、传动轴和第二减速器，所述大臂中空设置，所述大臂的一端与所述第一减速机的输出端固定连接，所述大臂的另一端设置有第二减速器，所述大臂内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机的输出端与所述第二减速器通过第二同步带轮传动机构传动连接，所述传动轴通过支撑架固定连接在所述大臂内，所述传动轴的底端依次穿过所述第二同步带轮传动机构和所述第二减速器后伸出所述大臂，所述第四电机的输出端和所述传动轴的一端通过第三同步带轮传动机构连接；

本实用新型的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述一轴底座包括基座壳体、第一电机、丝杠和导轨，所述第一电机固定在所述基座壳体内的底面上，所述丝杠和所述导轨均竖直设置，所述丝杠的两端通过转动轴承设在所述基座壳体的内壁上，所述丝杠上螺纹连接有滑块，所述滑块和所述导轨滑动连接，所述导轨采用力偶式对称设置，所述第一电机的输出端通过第一同步带轮传动机构传动连接所述丝杠，用于带动所述丝杠轴向转动；

采用上述进一步方案的有益效果是：基座壳体内腔设计安装丝杆导轨滑动模组，实现Z轴上下移动，导轨采用力偶式对称安装，可有效抵消臂端运动所产生的负载力矩，从而提升整机刚性，减少运动过程中振动。

进一步，所述二轴组件包括升降桶、第二电机和第一减速机，所述升降桶的底端设置在所述滑块上，所述升降桶的顶端设置有升降桶法兰，所述升降桶法兰的顶端设置有所述第一减速机，所述第二电机设在所述升降桶内且固定在所述升降桶法兰的底端，所述第二电机的输出端与所述第一减速机传动连接，所述第二电机和所述第一减速机的连接处设置有二轴定位块。

采用上述进一步方案的有益效果是：实现Z轴的转动，同时能够防止减速机与电机轴连接部位之间产生窜动。