[实用新型]一种3C工业用四轴机械臂

权利要求书

1.一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座(1)、二轴组件(2)、三轴组件(3)和四轴组件(4)组成的串联型机器结构，所述二轴组件(2)竖直设置在所述一轴底座(1)上，所述一轴底座(1)带动所述二轴组件(2)上下滑动，所述三轴组件(3)水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件(2)上，所述四轴组件(4)水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件(3)远离所述二轴组件(2)的一端上；

所述三轴组件(3)包括大臂(31)、第三电机(32)、第四电机(33)、传动轴(34)和第二减速器(35)，所述大臂(31)中空设置，所述大臂(31)的一端与第一减速机(23)的输出端固定连接，所述大臂(31)的另一端设置有第二减速器(35)，所述大臂(31)内设置有所述第三电机(32)和所述第四电机(33)，所述第三电机(32)的输出端与所述第二减速器(35)通过第二同步带轮传动机构(36)传动连接，所述传动轴(34)通过支撑架(37)固定连接在所述大臂(31)内，所述传动轴(34)的底端依次穿过所述第二同步带轮传动机构(36)和所述第二减速器(35)后伸出所述大臂(31)，所述第四电机(33)的输出端和所述传动轴(34)的一端通过第三同步带轮传动机构(38)连接。

2.根据权利要求1所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述一轴底座(1)包括基座壳体(11)、第一电机(12)、丝杠(13)和导轨(14)，所述第一电机(12)固定在所述基座壳体(11)内的底面上，所述丝杠(13)和所述导轨(14)均竖直设置，所述丝杠(13)的两端通过转动轴承设在所述基座壳体(11)的内壁上，所述丝杠(13)上螺纹连接有滑块(15)，所述滑块(15)和所述导轨(14)滑动连接，所述导轨(14)采用力偶式对称设置，所述第一电机(12)的输出端通过第一同步带轮传动机构(16)传动连接所述丝杠(13)，用于带动所述丝杠(13)轴向转动。

3.根据权利要求2所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述二轴组件(2)包括升降桶(21)、第二电机(22)和第一减速机(23)，所述升降桶(21)的底端设置在所述滑块(15)上，所述升降桶(21)的顶端设置有升降桶法兰(24)，所述升降桶法兰(24)的顶端设置有所述第一减速机(23)，所述第二电机(22)设在所述升降桶(21)桶内且固定在所述升降桶法兰(24)的底端，所述第二电机(22)的输出端与所述第一减速机(23)传动连接，所述第二电机(22)和所述第一减速机(23)的连接处设置有二轴定位块(25)。

4.根据权利要求1所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述四轴组件(4)包括小臂(41)、第三减速器(42)、输入轴(43)，所述小臂(41)的一端与所述第二减速器(35)的输出端固定连接，所述小臂(41)的另一端设置有输入轴(43)，所述传动轴(34)的底端伸入设在所述小臂(41)内，所述输入轴(43)的一端与所述传动轴(34)的底端通过第四同步带轮传动机构(44)传动连接，所述输入轴(43)的另一端传动连接有所述第三减速器(42)，所述第三减速器(42)的输出端连接有法兰(45)，所述小臂(41)上设置有张紧轮(46)，所述第四同步带轮传动机构(44)上的同步带绕在所述张紧轮(46)上。

5.根据权利要求2所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述第一电机(12)通过电机安装板固定在电机支撑板(17)上，所述电机支撑板(17)固定在所述基座壳体(11)的内壁上；所述第三电机(32)和所述第四电机(33)均通过电机安装板固定在所述大臂(31)内。

6.根据权利要求4所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述传动轴(34)的底端设置有输出支撑板(39)，所述传动轴(34)与所述支撑架(37)和所述输出支撑板(39)之间均通过轴承连接，所述输出支撑板(39)固定在所述小臂(41)内，所述输入轴(43)通过轴承固定在所述小臂(41)内。

7.根据权利要求4所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述第一减速机(23)、所述第二减速器(35)和所述第三减速器(42)均采用谐波减速器。

8.根据权利要求3所述的3C工业用四轴机械臂，其特征在于，所述第一电机(12)、所述第二电机(22)、所述第三电机(32)和所述第四电机(33)均采用伺服电机。