[实用新型]超薄型吊装轨道机器人及其行走装置

说明书

本实用新型提供了一种超薄型吊装轨道机器人及其行走装置，包括承载平台，旋转支承在承载平台之上的四个承重轮；驱动轮，位于一侧的前、后承重轮之间，其轴承固定，轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮，位于另一侧的前、后承重轮之间，其轮轴轴心也垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧单元被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，从而带动涨紧轮被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，且涨紧轮能朝驱动轮做接近或远离的位移。本实用新型的行走装置采用了一种紧凑的结构布局，从而使得其所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，空间占用小，维护方便。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种使用吊装轨道的巡检机器人及其行走装置。

背景技术

现有巡检机器人结构较为复杂，导致成本较高；且由于其中的行走装置往往所占用空间高度较高，既使得巡检机器人整体高度较高，显得十分厚重，还使得其采用的轨道往往需要特制才能容纳其行走装置，进一步加大了整个巡检系统的成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种超薄型的巡检机器人及其行走装置。具体如下：

吊装轨道巡检机器人的行走装置，包括

承载平台，四个承重轮，旋转支承在承载平台之上，分别位于方形的四个角，四个承重轮的轮轴轴心位于同一水平平面，且每个承重轮的轮轴轴心均垂直于行走装置的行进方向；驱动轮，位于一侧的前、后承重轮之间，其轴承固接于承载平台上，轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮，位于另一侧的前、后承重轮之间，其轮轴轴心也垂直于承重轮的轮轴轴心；涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧单元被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，从而带动涨紧轮被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，且涨紧轮能朝驱动轮做接近或远离的位移。

进一步，每个承重轮对应匹配的轮轴座位于该承重轮的外侧。

进一步，在承载平台上表面上，前、后各固定安装有一凹型支架，承重轮的轮轴座各自分别安装于凹型支架两竖直侧边之一的内侧，凹型支架的底板则通过螺栓与承载平台固定。

进一步，四个承重轮分别抵接工字型吊装轨道的轨道下横梁的上表面；驱动轮和涨紧轮分别抵接轨道竖梁的左右两侧。

进一步，所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧，

涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴穿过转轴通孔垂直安装于承载平台上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端与一L型板的竖直板螺纹固接，导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，且两端分别抵顶抵接部和导向部；

涨紧臂还设有轮座部，轮座部位于转轴部和导向部之间，涨紧轮通过轴承安装于轮座部上。

进一步，导向杆为一带有头部的螺杆，其头部加一垫圈充当抵接部，涨紧弹簧的一端抵顶于垫圈上。

进一步，涨紧臂在转轴部与轮座部之间形成一避让凹陷，避让并容纳相应的承重轮轮轴座。

进一步，驱动轮由电机驱动，电机固定安装于承载平台的下方，电机的电机轴与驱动轮的轮轴之间还经减速齿轮组传递动力，并使电机的电机轴轴心与驱动轮的轮轴轴心之间留有间隙。

进一步，每个承重轮的轮轴还分别各自朝内侧方向水平延伸出一延展段，每个延展段垂直固接一导向轮轮轴，每个导向轮轮轴上各转动安装一导向轮。

本实用新型还提供了一种吊装轨道巡检机器人，其采用了上述的行走装置。

本实用新型提供的吊装轨道巡检机器人，其核心特点是其行走装置采用了一种紧凑的结构布局，从而使得其所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，使得巡检机器人整体占用空间小，结构紧凑，维护方便。

附图说明