[实用新型]超薄型吊装轨道机器人及其行走装置

权利要求书

1.超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：包括

承载平台，

四个承重轮，旋转支承在承载平台之上，分别位于方形的四个角，四个承重轮的轮轴轴心位于同一水平平面，且每个承重轮的轮轴轴心均垂直于行走装置的行进方向；

驱动轮，位于一侧的前、后承重轮之间，其轴承固接于承载平台上，轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心；

涨紧轮，位于另一侧的前、后承重轮之间，其轮轴轴心也垂直于承重轮的轮轴轴心；

涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧单元被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，从而带动涨紧轮被施加有水平的朝向驱动轮的涨紧力，且涨紧轮能朝驱动轮做接近或远离的位移。

2.根据权利要求1所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：每个承重轮对应匹配的轮轴座位于该承重轮的外侧。

3.根据权利要求2所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：在承载平台上表面上，前、后各固定安装有一凹型支架，承重轮的轮轴座各自分别安装于凹型支架两竖直侧边之一的内侧，凹型支架的底板则通过螺栓与承载平台固定。

4.根据权利要求1所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：四个承重轮分别抵接工字型吊装轨道的轨道下横梁的上表面；驱动轮和涨紧轮分别抵接轨道竖梁的左右两侧。

5.根据权利要求1所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧，

涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴穿过转轴通孔垂直安装于承载平台上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端与一L型板的竖直板螺纹固接，导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，且两端分别抵顶抵接部和导向部；

涨紧臂还设有轮座部，轮座部位于转轴部和导向部之间，涨紧轮通过轴承安装于轮座部上。

6.根据权利要求5所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：导向杆为一带有头部的螺杆，其头部加一垫圈充当抵接部，涨紧弹簧的一端抵顶于垫圈上。

7.根据权利要求5所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：涨紧臂在转轴部与轮座部之间形成一避让凹陷，避让并容纳相应的承重轮轮轴座。

8.根据权利要求1所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：驱动轮由电机驱动，电机固定安装于承载平台的下方，电机的电机轴与驱动轮的轮轴之间还经减速齿轮组传递动力，并使电机的电机轴轴心与驱动轮的轮轴轴心之间留有间隙。

9.根据权利要求1所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置，其特征在于：每个承重轮的轮轴还分别各自朝内侧方向水平延伸出一延展段，每个延展段垂直固接一导向轮轮轴，每个导向轮轮轴上各转动安装一导向轮。

10.一种超薄型吊装轨道机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的超薄型吊装轨道机器人的行走装置。