[实用新型]吊装轨道机器人及其集成式承重导向机构

说明书

本实用新型提供了一种吊装轨道机器人及其集成式承重导向机构，所述集成式承重导向机构，包括承重轮和导向轮，特点在于，承重轮的轮轴朝内侧方向水平延伸出一延展段，对应的导向轮的轮轴垂直安装于延展段之上。本实用新型将吊装轨道机器人的承重机构和导向机构集成为一体，结构紧凑，从而使得其所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，空间占用小，维护方便。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种使用吊装轨道的巡检机器人行走装置中所采用的承重导向机构。

背景技术

现有巡检机器人结构较为复杂，导致成本较高；且由于其中的行走装置往往所占用空间高度较高，既使得巡检机器人整体高度较高，显得十分厚重，还使得其采用的轨道往往需要特制才能容纳其行走装置，进一步加大了整个巡检系统的成本。

而行走装置通常要实现驱动、导向、承重等功能，也通常包括驱动机构、导向机构和承重机构，如何能将行走装置进行超薄化设计，主要也就是对以上几个机构进行相应超薄化改进。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种能实现超薄化的巡检机器人行走装置中的承重导向机构。具体如下：

吊装轨道机器人集成式承重导向机构，包括承重轮和导向轮，其特征在于，导向轮的轮轴垂直安装于对应的承重轮的轮轴上。

进一步，还包括支架，支架在方形的四个角落处分别设有竖直向上延伸的承重轮轴安装部，每个承重轮轴安装部的内侧各安装一承重轮轴，每个承重轮通过其轮轴支承安装于对应的承重轮轴上。

进一步，所述承重轮有四个，导向轮也对应为四个。

进一步，四个承重轮分别位于方形的四个角落，四个承重轮的轮轴轴心皆为水平方向且位于同一水平平面。

进一步，承重轮的轮轴朝内侧方向水平延伸出一延展段，对应的导向轮的轮轴垂直安装于延展段之上。

本申请还提供了一种吊装轨道机器人，包括行走装置，其特征在于，所述行走装置包括上述的承重导向机构。

进一步，所述行走装置还包括底盘，支架的底板通过螺栓固接在底盘之上，在其中一侧的前、后承重轮之间，通过轴承转动安装有一驱动轮，驱动轮的轮体水平布置于底盘上方；在另一侧的前、后承重轮之间，通过轴承转动安装有一涨紧轮，涨紧轮的轮体也是水平布置于底盘上方。

进一步，涨紧轮与底盘之间还设有涨紧单元，所述涨紧轮通过轴承安装于涨紧单元上，涨紧轮能受涨紧单元带动朝驱动轮做接近或远离的弹性位移。

进一步，所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧，涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴通过转轴通孔垂直安装于底盘上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端与一L型板的竖直板螺纹固接，L型板的横板则通过螺栓固定于左前承重轮的轮轴座旁的底盘上；导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，且两端分别抵顶抵接部和导向部；

涨紧臂还设有轮座部，轮座部位于转轴部和导向部之间，涨紧轮通过轴承安装于轮座部上。

进一步，底盘整体呈圆盘状或方盘状。

本实用新型的集成式承重导向机构，其核心特点是其采用了一种紧凑的结构布局，将负重和导向两种机构巧妙的集成在一起，从而使得其所占用的高度和体积大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，使得机器人整体占用空间小，结构紧凑，维护方便。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1承重导向机构的立体示意图；