[实用新型]一种超低重心多自由度运动平台

权利要求书

1.一种超低重心多自由度运动平台，包括运动平台(1)、旋转平台(2)、升降支撑组件和支撑底座(3)，其特征在于：

所述支撑底座(3)上设置有固定安装的平推轴承(4)及多个固定安装的支撑轮(10)；

所述旋转平台(2)包括平台(25)、平台驱动减速电机(8)和传动机构；所述平台驱动减速电机(8)设置在平台(25)上，其输出端与传动机构联结，所述传动机构与平推轴承(4)联结；

所述平台(25)在平台驱动减速电机(8)及传动机构的驱动下在平推轴承(4)及支撑轮(10)上回转；

所述升降支撑组件包括至少三个升降单元，或者至少两个升降单元和一个支撑单元，或者至少一个升降单元和两个支撑单元；

所述升降单元包括万向节(7)、剪式电动千斤顶(30)、底座(16)；

所述底座(16)包括转轴(29)和轴承座，转轴(29)通过轴承安装在轴承座上，轴承座固定在平台(25)上；

所述剪式电动千斤顶(30)上端通过万向节(7)与运动平台(1)固连；所述剪式电动千斤顶(30)下端与转轴(29)固连；

所述支撑单元包括万向节(7)、立柱(31)和底座(16)；

所述底座(16)包括转轴(29)和轴承座，转轴(29)通过轴承安装在轴承座上，轴承座固定在平台(25)上；

所述立柱(31)上端通过万向节(7)与运动平台(1)固连；所述立柱(31)下端与转轴(29)固连。

2.根据权利要求1所述的一种超低重心多自由度运动平台，其特征在于：所述支撑底座(3)包括多根沿周向分布平行于地面的支腿(26)，支腿(26)与地面接触的一侧设有凸台；所述平推轴承(4)的下端面固定在多个支腿(26)交叉处；所述多个支撑轮(10)分别安装在相应的支腿(26)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种超低重心多自由度运动平台，其特征在于：所述剪式电动千斤顶(30)包括顶盘(15)、底盘(32)、两组四连杆机构(14)、由丝杠(17)及定位轴承(23)和螺母(24)组成的丝杠螺母副、传动装置和千斤顶电机(18)；

两组四连杆机构(14)的左上连杆与左下连杆铰接且铰接轴分别固定在定位轴承(23)的前后两侧；两组四连杆机构(14)的右上连杆与右下连杆铰接且铰接轴分别固定在螺母(24)的前后两侧；

两组四连杆机构(14)的左上连杆与右上连杆铰接在顶盘(15)的前后两侧；两组四连杆机构(14)的左下连杆与右下连杆铰接在转轴(29)的前后两侧；

所述顶盘(15)与万向节(7)固连，底盘(32)与转轴(29)固连；

所述千斤顶电机(18)通过传动装置驱动丝杠(17)转动。

4.根据权利要求3所述的一种超低重心多自由度运动平台，其特征在于：所述四连杆机构(14)的左上连杆与右上连杆分别铰接在顶盘(15)的前后两侧，左上连杆与右上连杆接触部分均设置轮齿使之相互啮合；所述四连杆机构(14)的左下连杆与右下连杆分别铰接在转轴(29)前后两侧，左下连杆与右下连杆接触部分均设置轮齿使之相互啮合。

5.根据权利要求4所述的一种超低重心多自由度运动平台，其特征在于：所述传动装置包括安装板(19)、主动轮(21)、从动轮(20)和同步带(22)，千斤顶电机(18)固定在安装板(19)一端，安装板(19)另一端安装在定位轴承(23)或螺母(24)上，主动轮(21)固定在千斤顶电机(18)输出端，从动轮(20)固定在丝杠(17)端头，主动轮(21)与从动轮(20)通过同步带(22)连接；所述千斤顶电机(18)采用伺服电机或无刷电机或步进电机。

6.根据权利要求1所述的一种超低重心多自由度运动平台，其特征在于：所述传动机构包括与所述平台驱动减速电机(8)输出连接的旋转输出轴(6)、小链轮(12)、齿形链(13)以及设置在平推轴承(4)上端的大链轮(11)，平台驱动减速电机(8)设置在平台(25)上表面，旋转输出轴(6)穿过平台(25)并与小链轮(12)连接，大链轮(11)固连在平台(25)上，小链轮(12)和大链轮(11)通过齿形链(13)连接。